Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Лекции - Построение мехатронных систем - файл 1.doc


Лекции - Построение мехатронных систем
скачать (6400.8 kb.)

Доступные файлы (41):

1.doc153kb.16.05.2010 18:48скачать
1.jpg71kb.16.05.2010 16:23скачать
2.jpg46kb.16.05.2010 16:44скачать
е.doc154kb.18.05.2010 22:17скачать
кинем.схема.bak
кинем.схема.doc116kb.19.05.2010 16:54скачать
кинем.схема.dwg
11.doc29kb.01.02.2009 00:41скачать
12.doc255kb.02.02.2009 00:33скачать
13.doc31kb.02.02.2009 14:31скачать
1_1.mht
___ Лекция 19 ___.mht
15.doc134kb.01.02.2009 18:45скачать
16.doc368kb.19.05.2010 16:56скачать
17.pdf244kb.02.02.2009 10:30скачать
18.doc25kb.02.02.2009 23:05скачать
22.doc624kb.17.01.2010 18:07скачать
23.doc25kb.01.02.2009 15:57скачать
25.doc48kb.01.02.2009 17:54скачать
26.doc521kb.01.02.2009 18:56скачать
27.doc43kb.31.01.2009 11:48скачать
2.doc52kb.02.02.2009 14:31скачать
30.doc336kb.01.02.2009 15:07скачать
33.doc32kb.31.01.2009 23:44скачать
Адаптивным резанием.doc26kb.02.02.2009 03:36скачать
Атаманов С.А. «Адаптивное управление процессами токарной обработки ана станке с ЧПУ».mht
36.doc106kb.02.02.2009 14:31скачать
37.doc194kb.02.02.2009 00:44скачать
38 1).doc585kb.01.02.2009 14:58скачать
38.doc69kb.05.02.2009 21:16скачать
39.doc115kb.05.02.2009 23:55скачать
3.doc47kb.02.02.2009 03:20скачать
4.doc938kb.01.02.2009 16:45скачать
5.doc22kb.01.02.2009 14:27скачать
6.doc129kb.31.01.2009 12:07скачать
7.doc31kb.22.05.2009 13:21скачать
8,19,31.doc521kb.17.01.2010 17:48скачать
9,20, 28.doc104kb.03.02.2009 01:51скачать
Автоматические транспортно-накопительные системы.doc68kb.02.02.2009 01:38скачать
Вопрос 1.doc1133kb.22.05.2009 13:57скачать
шпоры по ПМС.doc1133kb.22.05.2009 13:57скачать

содержание
Загрузка...

1.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Постановка задачи:


Для заданной кинематической схемы манипулятора:

  1. указать звенья, виды перемещений и классы кинематических пар,

  2. определить число степеней подвижности (W),

  3. задать диапазоны перемещений по степеням подвижности,

  4. рассчитать объём рабочей зоны (V),

  5. определить тип системы координат,

  6. определить погрешности позиционирования по степеням подвижности (d).



Решение:


Рисунок 2. Структурная схема манипулятора.


1.


звено


вид перемещения

класс

кинематической пары

Звено № 1 (цилиндрическое соединение)



Вращательное вокруг оси


V

Звено № 2



Вращательное



V

Звено № 3


Вращательное



V



^ 2. Число степеней подвижности.

По формуле Сомова-Малышева (1) определяем число степеней подвижности

(1)

где n=3 – общее количество звеньев.



^ 3. Диапазоны перемещений по степеням подвижности (рис. 2).







^ 4. Объём рабочей зоны (V).




Рисунок 3. Рабочая зона манипулятора.





^ 5. Тип системы координат.

Основываясь на вид рабочей зоны, можно сделать вывод, что система координат в которой функционирует данный манипулятор является сферической.


^ 6. Погрешности позиционирования по степеням подвижности (d).


Поворот руки



D1=8000



D2=8000



D3=8000


коэффициент запаса



1) Суммарная допустимая погрешность по оси ОХ для заготовки d=5мм:



2) Значения по степеням подвижности:

в направлении ОХ складываются из погрешностей степеней подвижности:

- качание кисти

- качание схвата

3) Уравнение погрешностей:



4) Погрешность звена :



5)Погрешность звена :



6)Погрешность звена :



7) Значения переводных коэффициентов:



8) Учитывая, что, находим:



9) Допустимые погрешности звеньев:



10) Допустимые погрешности для угловых перемещений:



В итоге получаем суммарную погрешность:




7. Конструктивная кинематическая схема.


Рисунок 5. Конструктивная кинематическая схема манипулятора.


^ НОВОУРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ


Кафедра “Технология машиностроения ”


Домашнее задание №1

Вариант №18

по курсу: «Проектирование мехатронных систем»



Выполнил: студент гр. МТ-46Д

Терехов В.И.


Проверил: Закураев В.В.





Новоуральск 2010


Скачать файл (6400.8 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru