Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Вариант №3 - файл lab2_var3.doc


Вариант №3
скачать (204.3 kb.)

Доступные файлы (1):

lab2_var3.doc348kb.17.04.2006 14:46скачать

содержание
Загрузка...

lab2_var3.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Министерство Образования Российской Федерации

Уфимский Государственный Авиационный Технический Университет

Кафедра ТК
Отчет по лабораторной работе №3

по предмету «Основы теории управления»

на тему: Исследование устойчивости и точности линейных САУ
Выполнил: студент

гр.Т28-320 ФИРТ

Проверила: Закиева Е.Ш.
Уфа 2005

1. Цель работы

Изучение особенностей практического использования алгебраических и частотных критериев устойчивости для анализа динамики линейных САУ 2-го и 3-го порядков; исследование факторов, влияющих на точность линейных САУ.
2. Выполнение работы
Исследование на устойчивость линейных САУ.
2.1 В соответствии с вариантом задания собрать структурную схему САУ 2-го порядка (рис. 1).





g(t) ε(t) x(t)








Рис. 1


Переходная характеристика САУ h(t)



Система устойчива h(t) устанавливается в 1.


2.2 Собрать структурную схему САУ 3-го порядка (рис. 2).









g(t) ε(t) x(t)






K5




Рис. 2


Изменяя величину коэффициента K2 и наблюдая за видом h(t), определить граничное значение , при котором САУ будет находиться на границе устойчивости (при этом K1=K5=1; K3=1/K5=1; T3=1/K4K5).



К2=1


Система устойчива

h(t) устанавливается в 1.





К2=4,2
Изменяя величину коэффициента K2 и наблюдая за видом h(t), определили граничное значение =4,2





К2=6
Система неустойчива

а) ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы для рисунка 2 К22гр=4,2






б) ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы К22'=1



Система на границе устойчивости

Запас устойчивости по модулю



Запас устойчивости по фазе


Система устойчива


в) ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы К22"=6

Запас устойчивости по модулю



Запас устойчивости по фазе


Система неустойчива
Записать передаточную функцию Ф(s) замкнутой САУ 3-го порядка (рис. 2). Используя критерий устойчивости Гурвица, исследовать систему на устойчивость при:

а) б)








а)






Определители матрицы коэффициентов положительны → линейная система устойчива.

а)





Линейная система не устойчива
2.3 Выяснить влияние введения форсирующего звена на устойчивость САУ, для чего собрать структурную схему рис. 3 и снять график переходной функции h(t) при , T1=2T2.
















g(t) ε(t) f(t) x(t)








Рис. 3

Переходная характеристика САУ h(t)




Система устойчива

Введение форсирующего звена повышает запасы устойчивости, что находит отражение на графике ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы.



^ Исследование на точность линейных САУ.

Реакция САУ на ступенчатое возмущающее воздействие g(t)=0; f(t)=1


Интегратор, не охваченный ОС




Система работает без ошибки. Отработав возмущающее воздействие, система вновь устанавливается в 0.




Система работает без ошибки. Отработав задающее воздействие, система устанавливается в 1.

Охватить интегратор (), входящий в структурную схему САУ (рисунок 3), местной единичной отрицательной обратной связью.
Интератор, охваченный ОС


Реакция САУ на ступенчатое задающее воздействие g(t)=1; f(t)=0
Система функционирует с ошибкой.

Система не устанавливается в 1.

εст=0.19

Реакция на ступенчатое возмущающее воздействие g(t)=0; f(t)=1
Система функционирует с ошибкой

Система не устанавливается в 0.

εст=0.8
















g(t) ε(t) f(t) x(t)









Рис. 3
Найти передаточные функции САУ рис. 3 по ошибке управления и по отношению к возмущающему воздействию . На основании этих выражений сделать вывод о порядке астатизма данной системы.


где - полиномы, а - порядок астатизма,=1



Точность САУ по отношению к возмущающему воздействию f(t) можно оценить, используя соответствующую передаточную функцию



Порядок астатизма системы по отношению к возмущению определяется числом интегрирующих звеньев, расположенных в структурной схеме до точки приложения возмущения и не охваченных местными обратными связями.

Порядок астатизма системы по отношению к возмущению равен 1.



3. Выводы
В лабораторной работе были изучены критерии устойчивости Найквиста и Гурвица для линейных систем. С помощью этих критериев были исследованы на устойчивость САУ 2-го и 3-го порядков (с использованием автоматизированных средств моделирования на ПК – MATLAB). Были исследованы факторы, влияющие на точность линейных САУ.


Скачать файл (204.3 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru