Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Вопросы и лабы по ГКС - гибкие компьютеризированные системы и робототехника - файл 1_Лаб-Мех_ЗУ_c1.doc


Вопросы и лабы по ГКС - гибкие компьютеризированные системы и робототехника
скачать (13671.2 kb.)

Доступные файлы (38):

1_Лаб-Мех_ЗУ_c1.doc66kb.22.02.2010 12:15скачать
1_Лаб-Мех_ЗУ_c2-1.doc161kb.15.02.2009 19:29скачать
1_Лаб-Мех_ЗУ_c2-2.doc181kb.22.02.2010 12:21скачать
1_Лаб-Мех_ЗУ_c2-3.doc175kb.15.02.2009 19:41скачать
1_Лаб-Мех_ЗУ_c2-4.doc167kb.15.02.2009 21:17скачать
1-Лаб_вакуум.doc170kb.14.03.2009 15:42скачать
1_Лаб-элек-магнит.doc189kb.17.03.2009 18:22скачать
1_Лаб-Електропривод_c1.doc214kb.21.04.2010 17:26скачать
5-Лаб_пневмопривод.doc186kb.14.05.2010 10:17скачать
Dvigatel.cdw
Lab_1.bak
Lab_1.cdw
Lab_1.dwg
Lab_1.dxf
Lab_1.igs
lab_1.xmcd
Lab_2.bak
Lab_2.cdw
Lab_2.dxf
Lab_2.igs
lab_2.xmcd
Lab_3.bak
Lab_3.cdw
Lab_3.dxf
Lab_3.igs
lab_3.xmcd
Lab_4.bak
Lab_4.cdw
Lab_4_dvigatel.txt1kb.03.12.2010 17:30скачать
Lab_4.dxf
Lab_4.igs
lab_4.xmcd
Lab_5.bak
Lab_5.cdw
Lab_5.dxf
Lab_5.igs
lab_5.xmcd
Контрол_запитання_2010_с_ответами.docx12058kb.18.11.2010 18:08скачать

содержание
Загрузка...

1_Лаб-Мех_ЗУ_c1.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Лабораторна робота № 1.

Тема: Проектування механічного захватного пристрою (ЗП) промислового робота (ПР).

Мета роботи: Опанування навиків виконання розрахунково-графічних схем робочих органів ПР.

Зміст завдання: Виконання схеми та розрахунку параметрів механічного захвату ПР.

Порядок виконання роботи. Робота складається з наступних процедур:

  1. Виконання в одному з векторних редакторів (Компас-Графік або AutoCAD) креслення

схеми контакту (табл..1.1) та кінематичної схеми (1.2) захвату промислового робота.

  1. Відображення на виконаному креслені схеми всіх сил та реакцій, що діють на

елементи захвату.

  1. Виконання в середовищі математичного редактора MathCAD 12.0 Standard

(за наданою методикою) розрахунку параметрів захватного органу ПР згідно варіанту табл. 1.1; 1.2; 1.3.

Методика розрахунку конструктивних параметрів механічних ЗП.

1. Визначають мінімальне зусилля затиску, необхідне для удержування заготовки чи деталі в захваті. При виборі розрахункової схеми (табл. 1.1) виходять з найбільш несприятливого положення захвату, тобто положення, при якому під дією всіх прикладних сил (інерційних, дотичних і сили тяжіння) можливий зрив деталі зі затискних губок захвату. Затримуючими силами є сили тертя, що залежать: від коефіцієнта тертя матеріалу деталі й затискних губок, а також дотичні зусилля, що виникають у місцях дотику деталі зі захватом під впливом зусилля затиску. Значення прикладених до деталі сил знайдені з рівнянь кінетостатики, складених у проекціях сил на осі вибраної системи координат.

2. Розраховують зусилля привода захвату з урахуванням мінімального зусилля затиску та коефіцієнта його запасу стосовно вибраної за табл. 1.2 кінематичної схеми підсилювально-передавального механізму ЗП. При виборі типу передавального механізму слід ураховувати допустимі розміри і вантажопідйомність ЗП для конкретної моделі робота, необхідність плоско паралельного чи обертального руху губок захвату, а також тип привода і конструкцію кисті маніпулятора. Крім того, вибір передавального механізму ЗП залежить від форми і діапазону типорозмірів виробів, які забираються. Так, для захвату плоских і циліндричних деталей при широкому діапазоні типорозмірів їхніх базових поверхонь, тобто в широкодіапазонних центруючих ЗП необхідно використовувати механізми з плоско-паралельним переміщенням затискних губок (шарнірні паралелограми, важільно-гвинтові тощо). У вузькодіапазонних захватах можна застосовувати передавальні механізми з обертальним рухом затискних губок ЗП (важільні, клино-важільні, зубчасто-рейкові тощо).

3. Щоб уникнути пошкодження базових поверхонь деталей, виконують перевірний розрахунок за дотичними напругами (табл. 1.3). Якщо значення напруги у місцях дотику губок захвату з деталлю перевищує допустиме для конкретного матеріалу деталі, то зменшити діючу напругу можна, збільшивши ширину губки захвату ЗП.

4. На заключному етапі розрахунку ЗП вибирають або розраховують параметри двигуна для привода ЗП. Якщо використовується електромеханічний привод, то за значенням зусилля привода обчислюють потужність , див. формулу (1), попередньо визначивши за варіантом крутний момент на валу електродвигуна і вибирають останній за каталогом по значенню необхідної потужності . При застосуванні в приводі ЗП пневмо- чи гідроциліндрів їх вибирають за найбільшим значеннями зусиль привода та ходу ведучої ланки передавального механізму також з відповідних каталогів, або за необхідним значенням діаметру пневмо- чи гідроциліндрів (формула (2).

4.1. Потужність електромеханічного двигуна приводу захвату розраховують за формулою:

(1)

де: — крутний момент, кгм; — частота обертів в хвилину на валу двигуна, об/хв. Для даної роботи (в тих механізмах, де використовується двигун, див. варіанти табл. 1.2) можна прийняти об/хв.

4.2. Діаметр необхідного пневмо- чи гідро циліндрів визначається за формулою:

, мм; (2)

де: — тиск в циліндрі: для пнемоциліндра = 4 кгс/см2, а для гідроциліндра = 16 кгс/см2, перевагу останньому надають при отриманні значення кгс (якщо раніш силу вирахувано в Н, то , (кгс); — коефіцієнт корисної дії відповідного механізму захвату (див. табл.1.2).


Скачать файл (13671.2 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru