Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Шпоры по автоматизации - файл 1.doc


Шпоры по автоматизации
скачать (4166 kb.)

Доступные файлы (1):

1.doc4166kb.09.12.2011 06:52скачать

содержание
Загрузка...

1.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...

  1. Автоматическое и автоматизированное управление технологическими процессами горных предприятии.

1.Система автоматизированного управления.

Это комбинированная система в которой присутствует ручное и автоматическое управление. Если состояние ОУ не выходит за рамки установленного режима, то система управляется автоматически по заданному алгоритму, при этом субъект управления только наблюдает за результатом не влияет на процесс управления.

Если состояние ОУ выходит за рамки заданного режима, то в управление вступает субъект, который выполняет одну из двух возможных функций или корректирует величину задающих сигналов или алгоритм управления, если это не дает желаемого результата, то субъект управления управляет объектом в ручную используя мускульное воздействие.

Используется в подъемных установках и при управлении конвейерными линиями.



2.Системы автоматическогоуправления.

Системы автоматического управления работают не зависимо от человека оператора по заданному алгоритму.

Автоматически на шахтах могут работать водоотливные и калориферные установки.




  1. ^ Типовая схема микропроцессорной системы управления

Шина адреса- служит для поиска внешнего устройства которое должно быть связано в следующий момент управления м МП.

МП- дискретная система управления, т.е в конкретный такт управления он может быть связан только с одним структурным блоком или внешним устройством.

^ ШУ- служит для передачи команд как от МП к структурным блокам так и в обратном направлении.

ШД- служит для передачи числовых сигналов как от от МП к структурным блокам так и в обратном направлении.

^ ПЗУ- хранения алгоритма управления микропроцессорной системы. ПЗУ всегда одностороннего действия, можно только считать команду.

ОЗУ- для записи промежуточной информации, которая формируется в процессе управления. Связь по ШД с ОЗУ двухсторонняя, то есть может записывать и считывать числовые сигналы.

ОЗУ и ПЗУ имеют непосредственную связь с МП все остальные блоки подключаются к МП через ДВУ.

^ ДВУ- это структурный блок, который управляет последовательностью подключения внешних устройств к МП.

ППИ- предназначен для связи в параллельном коде с ОУ и источником информации с одной стороны и МП с другой стороны, т.е ППИ связывает ОУ аналогового типа с цифровым МП и может работать по собственной программе независимо от МП.

ПТ- это стр-ный блок, который предназначен для подключения к МП внешних ОУ работающих в ф-ции времени. Может работать по собственной программе независимо от МП.

ПосПИ- это стр-ный блок который связывает МП с ОУ удаленными от этого МП на значительное расстояние. Связь МП ч/з ППИ происходит в последовательном коде по двухсторонней линии связи.



  1. ^ Назначение, режимы работы и схемы включения программируемого параллельного интерфейса.

Устройство программируемого параллельного интерфейса.

Предназначен для связи МП-ра с аналоговыми и внешними устройствами. ППИ работает независимо от МП по собственной программе.

ППИ со всеми структурными блоками связан по 3-м шинам ШД(8-ми разрядный вход); ША (2-х разрядный вход); ШУ (чтение, запись, сброс)

^ В/К – вход размещение работы микросхемы (выбор кристалла)

ДВУ – дешифратор внешних устройств.

С объектами управления и датчиками ППИ связан 24-мя входами, которые объединяются в три порта:

Порт А (8-ми разрядный)

Порт В (8-ми разрядный)

Порт С С0 – С3 (4-х разрядный полупорт)

С2 – С7 (4-х разрядный полупорт старший)

Vn порт может работать независимо друг от друга.


^

Структура ППИ




ППИ состоит из:

буфер шины данных ч\з , который ППИ связывается по ШД с МП-ром.

Схема управления к которой подходят сигналы А0; А1 адресной шины; сигналы чтения, записи, сброса ч\з шину упр-я; сигнала выбор кристала для разрешения.

Схема управления осуществляет контроль работы над всеми блоками:

Схема управления портом А,В и буфером ШД.

Управляет полупортами С.

Буферами портов А и В 8-ми разрядные, а буферы Полупортов с 4-х разрядными.

Буферы управляются через регистр управления в котором одновременно хранится программа управления.

Работа ППИ при выводе информации.

В регистре управления записывается управляющее слово соответствующего формата и содержания. Обращения к соответствующему порту при выводе информации осуществляется комбинацией сигналов на адресных выводах А0, А1.

Это комбинация следующая.

А0

А1

Адрес обращения

0

0

ПОРТ А

1

0

ПОРТ В

0

1

ПОРТ С

1

1

РУ


Эта комбинация адреса направляет цифровую информацию из ША в соответствующий буфер:

Из буферов информация может направляется к внешним устройствам, которые подключены к выводам этих буферов.

Работа ППИ по вводу информации.

В этом случаи внешние устройства формируют двоичную информацию в буфере соответствующего порта. По команде чтения эта информация из буфера порта пересылается в буфер ШД и по ШД к МП-ру.

Т.о ШД двухсторонняя так же как и буфер ШД аналогично работают и буферы портов. Чтобы управлять ППИ надо знать структуру программы.

Структура программы (упр-щего слова).
Вся программа записывается в основном 8-ми разрядным упр-щем слове, которое хранится в РУ.

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0



Vк. разряды имеет свое назначение. Старший разряд определяет формат управляющего слова. Существуют 2 формата. В соответствии с Д7.

Формат 0

Формат 1

Разряды Д6;Д5;Д2 определяют режимы работы.

Режим 0 – режим не управляемого ввода, вывода.

Режим 1 – режим управляемого (страбируемого) ввода, вывода портов А и В под управлением порта С.

Режим 2 – комбинированный режим при котором один из портов А или В работает в не управляемом режиме, а другой в управляемом.

Разряды Д4; Д4; Д1; Д0 – разряды ввода вывода соотв-их портов. Vк порт может работать в одном из 2-х режимов. Чтение \ запись (ввод \ вывод):
Пример программируемого управляемого слова:

Для программируемого порта А и В для вывода информации управляющего слова в 1-ом формате будет.

^ Двоичная система шестнадцатеричная.

1 0 0 0 0 0 0 0 8 0

Вывод информации в неуправляемом режиме.

1 0 1 0 01 0 0 --- А4

Вывод информации в управляемом режиме.

1 0 0 1 0 0 0 0 --- 90

Чтение порта А , порт В иС на запись в неуправляемом режиме, в формате 1.

Работа ППИ в нулевом формате управляющего слова
Разряд ДО управляет процессом сброса и записи т.е. в соответствующем разряде порта сможет появиться единичный или нулевой сигнал.

Пр. при входе 0 0 0 0 0 1 1 1 ---- 07 активизируется С3

0 1 1 1 0 1 1 1 ---- 77
^

Режим работы ППИ


Согласно управляемому слову:

  • неуправляемом «нулевом» (в этом режиме порт со стороны ОУ не управляем, порт управ-ся со стороны МП – ра и работает в синхронном режиме)

  • управляемом (стробируемый) режим при вводе \ выводе информации принцип работы ППИ следующий.



Порт А программируется на вывод, а порт В на ввод информации. При этом используются команды, которые формируются в полупортах С.

Режим вывода и ввода являются управляемым и используется ОУ не успевает следить за тактовыми изменениями МП – ра.

При выводе МП – р передает на порт С (его разряд С5) информацию о запоминании выходного буфера и это является одновременно сигналом, который формируется на разряде С4 - команда запроса прерывания. Эта команда предотвращает считывание информации объектом управления. Запрос прерывания требует остановки работы МП – ра. После заполнения выходного буфера разряд С5 обнулился, это является сигналом для передачи этой информации ОУ – ия. Т.к. быстродействие ОУ ниже чем у системы то ППИ ждет команды заполнения приемного устройства.

Эта команда передается на разряд С6 в виде импульса (строба) после которой снимается сигнал запрета прерывания.

При считывании информации ОУ – я подает упр-й сигнал в виде строба на вход С2 ППИ после чего на СО и С1 появляются сигналы на СО – сигнал высокого уровня запроса прерывания работы МП-ра.

На С1 – сигнала начала заполнения входного буфера. В этом сл. буфер порта готов к приему информации от ОУ как информация будет передана порту, управляющий строб снимается.

При этом снимается сигнал запроса прерывания и ППИ готов к приему следующей информации.


  1. ^ Основные функции и алгоритмы работы систем автоматического управления проходческими комбайнами.

Проходка выработок может осуществляться:

  1. комбайновым способом (если крепость угла позволяет).

  2. буро-взрывной способ (при более крепком угле).

Автомат-я работы проходческих комбайнов

Проходка может осуществляться комбайнами двух типов:

  1. комбайны стреловым исполнительным органом.

режущий орган представляет собой фрезу 1 на стреле 2 шарнирно подвешенной к корпусу комбайна .Это позволяет осуществить отработку забоя в форме:

Происходит послойная обработка забоя. α и β контролируется датчиками положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной - плоскости. Оба датчика аналогового типа можно получить выработку Vл формы.

  1. режущий орган – диск бермовые фрезы.



Требования к системам автоматизации проходческих комбайнов .

    1. автоматическое поддержание нагрузки исполнительного органа комбайна.

    2. автоматическое управление траектории движения исполнительного органа комбайна.

    3. дистанционное управление проходческим комбайном с выносного пульта управления.

    4. автоматическое управление направленным движением проходческого комбайна.

^ Системы автоматического программного управления траекторией движения исполнительного органа.

Аналоговых систем управления исп.органом не существует

Структура МП-й системы управления траекторий движения исп. органа.



ПТ – программируемый таймер

ВХ выход счетчика

РС разрешение счета

ТИ тактовые импульсы.

МП – система управления базируется на МП и интерфейсе.

Подключение внешнего устройства осуществляется ч\з ДВУ .

К ППИ порту Аи В ч\з АЦП подключаются датчики положения исполнительного органа вертикальной и горизонтальной плоскости, к порту С подключаются исполнительные устройства гидроцилиндра положения стрелы по α и β (ГЦП).

ПТ управляет по времени пуском привода подачи комбайна который внедряет в забой фрезы исполнительного органа.

Алгоритм.

Запускается таймер который приводит в действие привод подачи комбайна. Время включения определяет величину внедрения. По окончанию времени привод подачи отключается, затем управление передается ППИ. Забой обрабатывается в горизонтальной области, потом включается порт А и коронка перемещается в вертикальной области потом снова в горизонтальной области плоскости и т.д.

Алгоритм управления траекторией движения исполнительного органа стрелового комбайна.



I-число проходов;

ПрП- привод подачи;

Т- время включения таймера;

ППИ опрашивает датчики по Х и У ч\з программируемый таймер котрый управляет двигателем подачи.

Исходные данные: заданные конечные Х и У по конкретной полосе; число полос выемки.

Начинается с проверки четности (т.е. как отрабатывается в забой с низу в верх или с верху вниз)

После этого прибавляется или вычитается номер прохода и Iф сравнивается Iз.

Выход из забоя может быть только после полной обработки забоя. или выключается двигатель подачи ч\з таймер. После отсчета времени Тз происходит опрос датчика по У и определяется отклонение и пока Δ не будет равно 0 определяется куда надо перемещать ↑ или ↓. Далее переход на опрос датчика по Х аналогично как и по У.


  1. ^ Структура и функциональное назначение основных блоков микропроцессора.

Все структурные блоки МП – ра соединены ч\з внутреннюю шину.

БФД – буфер данных.

АЛФ – арифметически- логическое устройство (для обработки цифровых сигналов.)

Информация на АЛУ подается через 2 буфера; БР – 1 и БР – 2. Оба буфера связаны с аккумулятором (А), который имеет двустороннюю связь с АЛУ и предназначен для последовательного приема цифровых сигналов из шины данных хранения результата их обработки и для передачи этого результата в шину данных. Кроме того АЛУ имеет связь с регистром признаков (Ф) в которой хранятся признаки (флаги) результатов обработки цифровых сигналов.

7 6 5 4 3 2 1 0

S

Z

-

AC

-

P

-

C


Всего здесь 5 флагов.

S – знак результата (0 – «+»; 1 – «-»)

Z – признак нулевого результата.

АС – признак дополнительного переноса из 3 – его в – 4 – разряд.

Р – признак четности результата.

С – признак переноса единицы из старшего разряда.

Все эти признаки использовались в командах ветвления.

^ РК – регистр команд (для хранения исполнительной части команды управления МП – ром.)

ДК – регистр команд (преобразует исполнительную часть команды в совокупность машинных циклов (4 – 10 циклов)).

Схема управления и синхронизации для формирования и восприятия команд, которые посылает МП – другим блокам микропроцессорных систем. (пр. чтение – запись, прерывание, подтверждение прерывание…)и команд, которые посылают в МП – ор (пр. запрос прерывания, готовности внешнего устройства к работе, захвата приоритета, сброс)

На МП – ор всегда поступает 2 тактовых импульса синхронизации.

Такая частота управляет циклом МП – ра.

Регистры общего назначения. Обращения к ним осуществляется ч\з мультиплексор (МПЛ) и ч\з внутреннюю шину. В состав регистров о.н. входят.

Регистр ^ WZ -это программно недоступные регистры общего назначения и предназначены для хранения адресной части команды.

Регистр ВС- регистр ДЕ; регистр HL – предназначен для хранения промежуточных результатов при программировании работы МП – РА, программно доступны.

Стек – область ОЗУ в которую последовательно загружаются промежуточные результаты. При этом при загрузке очередной ячейки стека, указатель стека увеличивается на 1 и так последовательно до полной загрузки стека.

Считывание содержания стека происходит обратном порядке. При считывании указатель стека уменьшается последовательно на 1.

ПС программный счетчик -служит для формирования адреса обращения к внешним устройствам. Содержание ПС формирует содержание регистра адреса, который связан с буфером адреса. Буфер адреса выставляет числовой код адреса на шине адреса.
^

Принцип работы МП


Выделяют процессы.

  1. обработка команды.

  2. обработка цифровой информации.

Работа МП-ра при обработке команды управления.

При запуске МП-ра ПС устанавливается на номер первой команды программы управления. Этим номером служит номер ячейки памяти в хранится эта первая команда. Ч\з регистр адреса и буфер адреса на шине адреса выставляется цифровой код адреса. Схема управления и синхронизации формирует команду чтения, которая передается по шине управления и т.к. эта шина связана со всеми блоками, то эта команда пойдет ко всем блокам , но ее будет воспринимать тот блок на настроен адрес, обычно ПЗУ будет выдавать содержащие команды на шине данных и эта команда ч\з буфер ШД и внутреннюю шину МП-ра направляется.

Исполнительная часть команды в регистр команд. Адресная часть в программно недоступные р WZ .

Команда:

исполнительная часть: адресс1; адрес 2;

Адрес 1 – адрес получателя информации обработанной МП- ром записи в регистр W

Адрес 2 – адрес исходной информации.

Работа МП – ра по обработке исходных данных.

При обработке одних из циклов выполнении команды содержания регистра Z переносится в регистр адреса. На шине адреса выставляется адресс источника информации. Другим минимальным циклом схема превращения и синх-ци формирует команду чтения по, которой на шине данных появляется числовой сигнал, который формирует там источник информации; ч\з буфер данных поступает в аккумулятор и в один из буферов АЛУ. Второй операнд аналогично направляется последующей командой программы буфер2. Оба операнда обрабатываются АЛУ по команде одного из машинных циклов. Результат обработки направляется в аккумулятор из которого информация может быть направлена по необходимому адресу третьей командой программы В этом случае содержание аккумулятора выставляется на буфер шины данных и за тем в шину данных.




  1. Принципы объединения микроконтроллеров в распределенные сети для управления объектами.



Основа является- ЭВМ (обычно промышленной)

Вся сеть подключается с «СОМ» порту через интерфейс RS-382 (т.к другие компьютеры не понимают), а в самой сети используется специальный интерфейс для 2-х проводной распределительной сети RS-485. Связь происходит через преобразователь причем связь 2-х сторонняя. В сети параллельно подключаются микроконтроллеры ( это МПС управления, которая выполняет функции ввода \ вывода информации (аналоговой и дискретной). Эти микроконтроллеры называются МП-ыми модулями и имеют разновидности.

-многоканальные модули дискретного ввода \ вывода;

-модули 16-ти разрядного ввода дискретного сигнала ;

-модули 16-ти разрядного вывода дискретного сигнала ;

-модули счетчики-таймеры;

-модули релейного вывода сигнала (для включения аналоговых исполнительных устройств) -модемы и радиомодемы;

Длина линии связи до 1,2 км. Преобразователь является еще усилителем. Чем более длина, тем менее быстродействие, для усилия сигнала ставится повторители и после кот можно еще тянуть ЛС на 1,2 км.В распределительную сеть можно подключить до 32-х МК, У Vк МК при инсталляции должен быть свой адрес, который не должен совпадать с другими, так как информация в сеть подается одновременно для всех МК, как и все МК одновременно выдают информацию на компьютер.Совокупность правил по которым передается информация к МПС-ам подключенным в распределительную сеть называется Протоколом интерфейса.

Много разновидностей протоколов:

Рассмотрим структуру протоколов:RS – 232;RS – 485; «CAN»

RS – 232 служит для обмена информации только в компьютере ч\з последовательный «СОМ» порт. Реализуется ч\з 25-ти или 9-ти штырьковые разъемы. СОМ – порт это физический интерфейс, т.к. Vк канал имеет свое назначение:

Структура интерфейса RS – 232

Пробелы и сначала и с конца кадра данных свидетельствуют об отсутствии информации (всегда сигнал высокого уровня чтобы защитить от помех). Переход на низкий сигнал восприятия как стартовый бит. Далее идет биты данных (всегда определенной размерности для конкретного компьютера) далее идет бит контроля четкости данных (если сумма битов данных четна, то этот разряд 0-й) это служит для контроля правильности передачи данных. Конец кадра – это стоповый бит и далее пробел.

RS-485

Предназначен только для обмена информацией по 2-х проводной линии связи. Структура данных определяется структурой команды.

По этому инт-су перед-ся команды МК-ра, которые воспринимается всеми МК-ми в сети, но исполняется команда МК-ом с указанным адресом .К RS-485 могут быть подключены различного типа МК-ры, но они будут воспринимать, только те команды на которые они рассчитаны и они не будут понимать друг друга.

ПР. для МК «Адамс» для передачи дискретной информации служит команда # 010005.

# - тип команды

  1. адрес МК-ра.

00 – символ режима вывода данных, т.е. в том случае будет выводится байт данных выдается число 05.


  1. Анализ вариантов автоматического регулирования нагрузки на приводе выемочных машин.

Регулировать не обходимо следующие параметры:

  • скорость подачи Vпод

  • скорость резания Vрез

4 варианта способов автоматического управления:

1.стабилизация параметров

Все параметры остаются постоянными:

Vпод = const

Vрез = const

Рэф – Vаг

Достигается за счет завышения мощности привода. Перегрузки привода компенсируется за счет рабочей нагрузочной характеристики привода.

Вариант целесообразен, если выемочная машина работает в условиях относительной стабильности по крепости угля.

2. экстремальный вариант.

Vпод =const

Vрез = Vаг

Р эф = min


В структуру системы управления вводится регулируемый привод резания, который поддерживает мощность привода на минимальном уровне.

«-» недостаточная загрузка привода.

3. стабилизация мощности.

Vпод = Vаг

Vрез = const

Р эф = const

К – комбайн

Др – двигатель резания.

Дн – датчик нагрузки.


4. двоичное экстремальное регулирование.

Vпод - Vаг

Vрез - Vаг

Рэф – оптим.

Одновременно регулируется Vпод и Vрез.

  1. контур по регулированию Рэф.

  2. контур по соотношению скорости Vn и Vр

В 1 - ом контуре сравнивается сигнал с Дн и сигнал Рэф. зад.

Во 2-ом контуре задается соотношение Vn\Vp и рассогласование подается на регулятор скорости подачи, а скорость резания является подчиненной от скорости подачи.



  1. ^ Структурная схема и принцип работы регулятора нагрузки на приводе выемочной машины типа САДУ-2.

Чаще машины работают по двойной экстремальной схеме управления. Примером является Аппаратура САДУ-2 (система автоматического управления двигательной установкой). Имеет след структуру:

Система предназначена для автоматического управления нагрузкой двигателя по заданному Рэф и Vn, поэтому 2 контура управления по заданной Vn, и контур управления по заданной Рэф.

САДУ – 2 должен обеспечить максимальную Vn, при максимальной нагрузке на привод. Контур упр-я по Рэф имеет выше приоритет чем контур по Vn

Если фактическая мощность ниже чем заданная то в основном работает контур регулирования по скорости. На ЭС1 подаются Vзад и Vфак (который снимаются с привода подачи). Если Vфак < Vзад, срабатывает тригер Т2, который включает эл. магнит2 (ЭМ2) который увеличивает через золотник подачу жидкости к гидродвигателю подачи, что приводит к увеличению скорости подачи до тех пор пока не не станет Vфак = Vзад.

При отсутствии сигнала на Т2 (при Vф>Vзад) Т2 отключитсся и гидронасос снижает производительность. Увеличение Vпод будет пока Vзад = Vфак или пока нагрузка на двигатель комбайна не превысит Iф >Iзад, при Iф >Iзад на ЭС3, то срабатывают электронное реле ЭР и триггер Т1, который включает ЭМ1. ЭР являетсяся реле приоритета, т.е. оно отключает контур управления скорости размыкания свои контакты и скоростью подачи управляет ЭМ1, который всегда уменьшает скорость подачи до тех пор пока Рзад и Рфак (Iф =Iзад) не сравняются.





  1. ^ Структурная схема и принцип работы импульсного пропорционального интегрального регулятора нагрузки на приводе выемочной машины типа ИПИР-Зм.

ИПИР – 3М предназначен для управления нагрузкой двигателя по схеме двойного экстремального управления. Поэтому содержит также два контура по V и по Р, но в системе используются импульсные сигналы. Что объясняет большую приспособляемость системы в реальной ситуации управления выемочной машиной. Аппаратура разрабатывается и в аналоговом варианте и имеет следующую структурную схему.

ИПИР – 3М предназначен для импульсного управления нагрузкой двигателя выемочной машины. Имеет два контура управления: по силе тока двигателя и по скорости подачи комбайна. Приоритетным является контур управления по силе тока. Сброс и повышение нагрузки может происходить импульсно, ширина управляющих импульсов при этом определяется величиной рассогласования заданного и фактического сигналов. Структурно состоит: 2 элемента сравнения С1 и С2. на С1 подается Iзад и Iфак, С1 имеет два выхода «+» и «-» рассогласования. Выход «+Δ» связан с ШИМ 1 (широтно-импульсный модулятор), который формирует импульсный сигнал с шириной импульса зависящей от величины рассогласования. « -Δ» выход соединен с ШИМ 2, который работает по такому же принципу. ШИМ через систему логики включает К1 (ключ управления направленность движения комбайна). Ключ подает сигнал через элемент логики совместно с сигналом задатчика скорости (ЗС). ЗС подключается импульсно к С2. с другой стороны подается сигнал с ДС (датчика скорости). С2 имеет два выхода: «+Δ» и «-Δ»,которые соединяются с ключами К2 и К3. все ключи К2 – К4 подключены к блоку логики (БЛ), который формирует сигнал управления электромагнитами ЭМ1 и ЭМ2, которые увеличивают и уменьшают скорость полдачи комбайна. Алгоритм управления приводится на РИС № 17.

В первой колонке нормальная загрузка двигателя по току. Так как перегрузки нет то Δ=0, К3 и К4 равны нулю, а АЧ срабатывает в нулевом варианте. Система работает без изменений. При недогрузки двигателя и при Vзад < Vфак

срабатывает К2, а АЧ формирует импульсы, которые блоком логики игнорируются и происходит плавное уменьшение скорости за счет Э1. если Vзад >Vфак , срабатывает К3 и блок логики импульсно повышает скорость подачи. Ширина импульса будет уменьшаться с уменьшением Δ. При перегрузки двигателя (I фак >Iзад), К2 и К3 работают в импульсном режиме. При Vзад >Vфак блок логики производит сброс скорости импульсно.

Если Iф>Iз, следовательно вкл. ШИМ1;

& элемент логики не пропускает постоянные сигналы, а пропускает импульсные;

К2 уменьшает скорость подачи;

К3 увеличивает скорость подачи.

Микропроцессорный вариант аппаратуры ИПИР – 3М.

Представлен двумя блоками внешних связей объектом. К ППИ подключается ДН (датчик нагрузки). Порт А ППИ задействован в управлении электромагнитами ЭМ1 и ЭМ2, которые управляется через элемент «или». Ширина импульса задается в зависимости от рассогласования. РИСУНОК №18.

ПП – привод подачи, ДС – датчик скорости. Подключение к МП регулируется ДВУ.
0
1


  1. Анализ способов автоматического направленного вождения проходческих комбайнов.

Используются следующие способы:

Вождение комбайна по лазерному лучу:



На некотором расстоянии от комбайна устанавливается источник лазерного излучения (1), который выставляется в нужном направлении с помощью

геодезических приборов. На комбайне устанавливается датчик лазерного излучения (2), который представляет собой щит с расположенными на нем фотодиодами, которые располагаются по осям. В центре располагается диод D5 , фиксирует отклонение луча от заданного значения. D5 фиксирует нужное направление лазерного луча. Т.к изменять пространственное положение комбайна сложнее чем щита, то щит относительно комбайна перемещается, а система коррекции сводит к 0 отклонение корпуса комбайна от исходного положения щита.

^ Система микропроцессорная имеет следующую структуру:



Основой МПС упр-я является ППИ или модуль дискретного ввода сигнала к которому подключаются датчики ( фотодиоды D1-D5) D1-D4 имеет групповое подключение и предназначены для перемещения к центру.

Если луч попадает в мертвую зону, которая оснащается датчиками В1-В4, которые перемещают луч к одной из осей датчик дает свой сигнал.

Вождение комбайна по гирокомпасу.

Гирокомпас устанавливается по приборам в нужном направлении и раскручивается. Любое изменение в пространстве фиксируется гироскопом как отклонение от первоначального направления. Регулятор будет сводить это отклонение к нулю. При обработке регулятором отклонения, комбайн выходит на параллельный курс. Чтобы выйти на заданный курс необходимо в т.А включить корректирующее устройство, которое комбайн на заданный курс т.Б и повернуло комбайн на угол Δ . В настоящее время это не реализовано.



Вождение комбайна по натянутой струне.

На комбайне закрепляется лебедка на которую наматывается струна. Свободный конец струны независимо закрепляется в выработке.

Напряжение натяжения струны фиксируется приборами. На некотором расстоянии от комбайна устанавливается контактная система управления. Эта система остается в нейтральном включенном состоянии если струна не касается ни одного из контактов установленных с зазором к струне в случае изменения заданного направления движения, струна касается контакта и включается регулятор положения комбайна, который отключается только тогда, когда струна окажется в заданном положении.




  1. ^ Структура и функциональное назначение основных блоков системы автоматического управления циклом бурения шпуров .

Требования предъявляемые к системе автоматизации буровых работ:

1.автоматическая установка буровой машины в нужной точке забоя, в соответствии с паспортом буровзрывных работ.

2.автоматическое забуривание шпуров на соответствующих режимах бурения.

3.автоматический перевод с режима забуривание на основной режим нормального бурения без остановки буровой машины.

4.автоматическое отключение подачи ее реверсирование при достижении заданной глубины бурения шпура без остановки.

5.автоматическое отключение всех приводов буровой машины при установки ее в новое рабочее положение.

6.автоматическое задание нового положения буровой машины роботом манипулятором.

7.обеспечение возможности перехода на ручное управление.

Процесс автоматизации делится на 2 этапа:

  • на первом этапе буровая машина устанавливается в нужную точку.

  • На втором этапе происходит автоматическое управление буровой машиной.

Автоматическая установка в нужную точку забоя осуществляется автоматическим манипулятором (роботом – манипулятором), который мантируется на погрузочной машине, для установки необходимо обеспечить 4 угловых параметра: α1 – отклонение оси манипулятора от продольной оси погрузочной машины, α2 – угол между продольной осью манипулятора и осью бурения, β1 – угол отклонения оси манипулятора от продольной оси погрузочной машины, β2 – угол между осью манипулятора и осью бурения в горизонтальной плоскости. Система работает только в микропроцессорном варианте и имеет следующую структуру РИСУНОК № 43.

Для управления приводами манипулятора используются 2 ППИ к порту С, которых подключается привод манипулятора. Алгоритм управления роботом манипулятором РИСУНОК № 44.

В начале происходит ввод заданных углов для каждого шпура и вводится кол-во шпуров n.

Автоматизированное управление буровой машиной.

БМ состоит: ударник, вращатель бурового инструмента, механизм подачи.

Для подачи водяного раствора для промывки шпура используется водяной кран.

ДИ1 – датчик ударных импульсов,

ДКПВ – датчик контроля пуска воды,

ДИ2 – датчик контроля импульсов вращения двигателя подачи,

ДЗМ – датчик заднего положения БМ на манипуляторе,

ДПП – датчик переднего -//-,

ПУ – пускатель ударника,

ПВ – пускатель вращателя,

ВВП – включение вращения в перед,

ВВН - -//- назад,

С контроллером БМ сопрягается контроллер манипулятора.

Структура контроллера БМ.^ РИСУНОК № 46.

К порту А подключается 6 датчиков, к порту с подключается 5 исполнительных устройств, к порту В может подключаться регулятор вращения




  1. ^ Основные требования к системам автоматического управления подземным конвейерным транспортом. Номенклатура технических средств реализации этих требований.

Конвейерные линии делят на:

-магистральные (МКЛ),

-участковые (УКЛ),

-забойные (ЗКЛ).

МКЛ – обычно стационарного типа и прокладывается в капитальных выработках и их срок службы равен сроку службы капитальных выработок.

У
КЛ – обычно полустационарная, прокладывавется по участковым штрекам. Обычно это ответвление от МКЛ. Срок службы равен сроку отработки участка.

ЗКЛ прокладывается как сопряжение с УКЛ и прокладывается в лавах и является частью очистных комплексов. Срок безаварийной работы определяется временем обработки лавы.

Требования предъявляемые к системам автоматизации шахтных конвейерных линий:

1. последовательный пуск конвейеров , конвейерной линии в направлении обратном движению потоков груза.

2. автоматическая подача звукового и светового сигналов, отчетливо слышного на всем протяжении КЛ.

3. включение привода каждого последующего канвейера, только после того, как предыдущий конвейер наберет номинальную скорость.

4. оперативное отключение конвейерной ленты с пульта управления.

5. экстренное аварийное отключение или прекращение пуска любого конвейера КЛ с любой точки этой линии.

6. автоматическое отключение всех конвейеров, которые транспортируют груз на остановившийся конвейер. Если остановившийся конвейер цепной, то отключается еще и последующий конвейер для предотвращения захвата оборвавшейся цепи.

7. пуск любого маршрута с центрального пульта управления или с места загрузки КЛ.

8. оперативная остановка части любого маршрута с центрального пульта управления без остановки конвейеров магистрального направления.

9. дозапуск части любого маршрута с центрального пульта управления без остановки конвейеров магистрального направления.

10. автоматическое аварийное отключение привода конвейера при неисправности тягового органа или при затянувшемся пуске или снижение скорости рабочего органа менее 70 % от ее номинального значения.

11. блокировка от повторного дистанционного включения остановившегося конвейера с центрального пульта управления.

12. обеспечение возможности перевода любого конвейера КЛ с автоматического на местное ручное управление.

При автоматическом пуске КЛ используются следующие контролируемые параметры:

  • время запуска каждого конвейера измеряемого с помощью реле времени.

  • По величине установившегося значения тока двигателя запускающего конвейер.

  • По установившейся виличине напряжения двигателя запускаюшего конвейер.

  • По установившейся величине скорости рабочего органа запускающего конвейер.

Реально используются 1 и 4 варианты, как наиболее работоспособные.

Система автоматизированного запуска конвейерной линии (КЛ).

Запускается по принципу контроля скорости рабочего органа предыдущего конвейера.

Сигнал на запуск КЛ задается пультом управления (ПУ) и едет по специальной линии на все блоки управления конвейерами, кроме того ПУ подает отдельный сигнал на запуск первого конвейера. После запуска первого конвейера скорость его рабочего органа контролируется датчиком скорости (ДС1), сигнал которого запускае реле скорости если скорость рабочего органа первого конвейера будет больше 70% от номинала. При этом реле скорости переводит режим работы пускателя П1 с пускового режима на рабочий и подает сигнал на запуск П2, который переходит в пусковой режим и т.д.

Принцип работы аппаратуры АУК.

Для управления последовательным запуском КЛ. при нажатии кнопки пуск срабатывает реле К1, которое запускает блок реле времени (БРВ), которое запускает реле КТ (реле переключения полярности пуска) и реле К2 (реле звуковой сигнализации). При срабатывании К2 подключается линия питания блоков сигнализации. Реле КТ переключает цепь с рабочей на пусковую полярность и в результате через диоды подключается реле первого конвейера К3. это реле К3 замыкает свои контакты в цепи П1 и запускается привод первого конвейера. Остальные пусковые реле К5 и т.д. остаются обесточенными. При запуске 3-го конвейера формируется сигнал на датчике скорости который питает К4, как только сигнал ДС достигнет 70% от номинала срабатывает реле К4, которое переключает рабочую полярность на второй участок ЛС, запитывая через диоды Д5 и Д7 катушку реле К5. это реле замыкает контакты, запитывает П2 и запускается второй конвейер, скорость которого меряется ДС, который питает К6. при достижении вторым кон-ром 70 % от номинальной скорости К6 срабатывает и «+» полярность перекидывается на следующее реле. Датчик скорости последнего кон-ра в линии подключает к линии связи концевое реле, которое размыкает контакты в цепи питания БРВ при этом обесточиваются реле КТ и К2. при обесточивании К2 прекращается подача звукового сигнала. Обесточивание КТ производит переключение ЛС с пусковой на рабочую полярность. Если КР не сработала, то тоже самое происходит с помощью БРВ, который также обесточивает КТ, но при этом последовательно начинают отключаться конвейера. При смене полярности реле К3, К5 остаются под напряжением и их отключение происходит датчиком скорости. Если К6 разомкнется из-за датчика скорости, то «-» на Д8 исчезает и К5 отключается. При этом обесточивается цепь пускателя и конвейер останавливается, при этом К3 работает.(РИС.1)

рис.2 Схема установки датчика и аппаратуры в системе автоматизации шахтных конвейерных линий.

Структурно аппаратура АУК состоит из ПУ- пульт управления и блоков управления конвейерами (БУ), которые последовательно объединены друг с другом через ЛС. ЛС может принимать рабочую и пусковую полярность.

К ПУ подключается кнопка «пуск» (КП) и выносной пульт управления (ВПУ) для дистанционного пуска отдельных конвейеров при ремонте. Любой БУ управляет запуском отдельного конвейера ч\з пускатель (П1-ПN) и к ВК БУ подключается соответственно датчики:

СЗ звуковая сирена

КВ кнопка включения для ручного (местного) управления конейером.

ДЗ датчик заштыбовки (устанавливается на месте загрузки конвейера и представляет собой контактный обруч).

ДС датчик скорости тягового органа бывает:

генераторного типа (для ленточных –конвейеров)

датчик типа ДМ (магнито - импульсный) на цепных конвейерах

КТВ кабель тросовый выключатель для останова конвейера с Vл точки трассы)

КСЛ датчик контроля схода ленты (геркон на гибкой опоре)

ДМИ датчик скорости магнитоимпульсный.

Некоторые конвейера могут выпускаться в функции времени для этого используется реле времени РВИ ЗОО.

УКПС – блок контроля проскальзывания тягового органа

ДС1 и ДС2 – датчики скорости ленты и барабана. При не соответствии скорости УКПС отключает привод конвейера УКПС отключает привод конвейера

БКР – блок концевого реле перекидывает ЛС с пусковой полярности на рабочую.(РИС.2)


  1. ^ Основные требования к системам автоматического обеспечения безопасной работы подземного рельсового транспорта. Структурная схема аппаратуры «АБСС».

Требование к системам автоматизации:

  • Автоматический пуск и разгон без проскальзывания ходовых колес электровоза шахтного состава.

  • Автоматическое регулирование скорости движения шахтного состава в соответствии с профилем пути.

  • Автоматический и аварийный останов шахтного состава при нажатии кнопку (стоп) при минимальном тормозном пути.

  • Обеспечение безопасности движения состава по опасным участкам маршрутам.

Участок одноколейной трассы по которому совершается встречное движение.

Опасные участки всегда оборудуются светофорами (кр и зл) На стрелках устанавливаются световые сигналы положение стрелок (белый, синий)

Система автоматики предусматривает установки след датчиков:

^ ДП -датчики положения стрелки

ДЗ -датчик запроса маршрута

ДО- датчики отбоя (устанавливаются на макс длине состава от стрелки)

Требования к системам автоматической блокировки и свет сигнал – ции

  1. Автоматическое переключение зеленый (разреш) на красный свет при прохождении эл воза через стрелку и срабатывая ДП.

  2. Автоматическое и переход всех стрелок по направлению выбранного маршрута при срабатывании ДЗ, если выбран маршрут свободен

  3. Автоматическое переключение нормально горящего красный света на мигающий красный при срабатывании ДЗ на занятом маршруте.

  4. Автоматическое ДЗ включение ДЗ мигающего зеленого огня светофора при срабатывание ДЗ если не все стрелки выбранного маршрута еще переведены.

  5. Автоматическое переключение красного на зеленый при срабатывании датчика отбоя, т.е. при освобождении занятого маршрута.

  6. невозможность одновременного задания опасных маршрутов .


3 вида аппаратуры ЧУС (частотное управление) состоит из полу комплектов

  1. передающий на эл возе

  2. приемный на стрелке

аппаратура генерирует сигналы 14 и 20 кГц.

На 14 кгц происходит индивидуальное управление стрелками

на 29 кГц происходит групповое.

АБСС – 1 - (аппаратура автоматической блокировка и управления сигналами свет).

^ УУ -устройство управления

ИМ- исполнительный механизмы который управляют положением стрелки и огнями светофора передающий полукомплект АБСС- 1 такой же как у ЧУС-3





  1. ^ Назначение, основные функции и структурная схема и принцип работы аппаратуры «НЕРПА».

НЕРПА – (аппаратура автоматического определения номера движущегося электровоза, его положение на маршруте и управления стрелками и огнями светофора.)

Состоит из передающего полукомплекта и приемного полукомплекта.

Передающего полукомплект.

Передающий полукомплект состоит из генератора кодовой комбинации № электровоза, который позволяет кодировать 25 номеров и генераторов управления стрелками

Модулятор накладывает НЧ сигнал на несущий ВЧ сигнал (20-25 кГц)

Генераторы (полосовые) кодовой комбинации и генераторы управления стрелками смешивают свои сигналы в смесителе, смешенный сигнал через усилитель НЧ направляется в модулятор где он накладывается на ВЧ сигнал (несущий) Модулированный сигнал усиливается и направляется в рамочную систему.

Приемный полукомплект

Приемный полукомплект имеет две антенны расположенные на определенном расстоянии друг от друга на расстоянии , что бы сигнал от передающей антенны не переходил на обе антенны для определения исправления движения. Усиленная НЧ направляется на полосовые фильтры любой из которых настроен на свою частоту. Если определяемая частота есть в сигнале, то фильтр активизирует триггер, который посылает сигнал на логический ключ & «И» который активизирует транзисторный ключ К который включает соответствующую цепь управления

УВЧ –2 и УВЧ – 3 предназначен для определения направления движения эл. возом через шифратор

у=1 если Эл.воз двигался от А1 к А2

у01 если Эл.воз двигался от А2 к А1




  1. Основные требования к системам автоматического управления шахтным подъемом. Номенклатура технических средств реализации этих требований.

Делят на 3 группы .

  1. обеспечение точного расчетного движения подъемных сосудов в соответствии с тахограммой.

  • скорость клети при подходе к приемной площадке и скорость выхода скипа из разгрузочных кривых не должна привышать 1 м\с

  • скорость перемещения груженого скипа в разгруз кривых должна быть меньше или равнв 06м\с

  1. защита подъемной машины с включением предохранительного торможения в в следующих случаях.

  • при переподъеме сода выше 05 М приемной площадке

  • при привышении скорости движения сосуда примерно 15 %

  • при подходе соссуда приемной площадке со скоростью выше 1,5м\с при спуске \ подъема груза и на 1 м\с при спуске\ подъеме людей.

  • При провисании или напуске струны каната

  • Призависании подъемного сосуда в Vк месте ствола

  • При недопустимом износе тормозных колодок

  • При снижении давления в цилиндрах предохранительного тормоза или в цепи питания тормозной системы при исчезновения направления в сетях управления.

  • При повреждении эл ограничителей скорости.

  1. блокировка запрещающая

  • включения подъемной машины после переподъема или зависания сосудов в стволе в сторону увеличения переподъема или поднятия напуска контакта.

  • Снятие предохранительного тормоза если рукоятка раб тормоза не установлена в положение «заторможена», а рукоятка управления контроллером, не установлена в нулевое положение

  • работа подъема при открытом положении предохранительных решеток.

Схема установки датчиков при автоматизации подъемной установки.

Состоит:

    1. приводные двигатели.

    2. редуктор.

    3. барабан подъемной машины.

    4. копровые шкивы.

    5. скипы (клетки)

    6. нижний бункер

    7. дозатор

    8. приемный бункер на поверхности.


Датчики:

    1. тахогенераторы приводных двигателей

    2. тахогенераторы барабана.

    3. датчики зависания сосудов в стволе (датчики напуска каната )

    4. датчики переподъема и верхнего положения скипа

    5. датчики входа скипа в разгрузочные кривые

    6. датчики уровня полезного ископаемого верхнего и нижнего уровней

    7. датчики загрузки дозатора по оси

    8. датчик предельного нижнего положения скипа

    9. датчик предельного износа тормозных колодок.


Принцип контроля скорости движения подъемного сосуда.

Скорость сосуда определяется кривой и тахограммой

L 1 происходит предварительный разгон подъемного сосуда.

L2 окончательный разгон

L3 движение сосуда с постоянной скоростью.

L4 торможение сосуда на скорости предельной 06м\с

L5 со скоростью 06 м\с скип превращается в разгрузочных кривых






  1. Принцип работы аппаратуры «АЗК-1» задания и контроля параметров шахтного подъема.

ЭОС-1

Это устройство электронный ограничитель скорости предназначен для контроля скорости движения подъемного сосуда в соответствии с тахограммой ,которая задается дисками РД1 РД2( ретродирующие диски)

РД вращаются в РД1 от природного двигателя.

РД2 от природного барабана

В схему включены 2 тахогенератора. Один соединен с валом двигателя, другой с валом барабана.

Потенциометры и тахогенераторы подключены встречно, что бы питание реле К1и К2 было нулевым при равенстве скоростей (фактической и заданной). При не равенстве скоростей контакты реле К1 иК2 размыкаются в цепи управления

Реле К3 реле контроля целостности цепи управления .К1 или К2 включаются если скорость превышает на 15 %.

^ Структурная схема АЗК 1

АЗК 1 предназначен для задания и контроля основных параметров подъемной машины: скорости и положения. Все функции аппараты заведены от длины каната ч\з систему редукторов от вала барабана приводятся в движение. Главный редуктор приводит в движение другие :

^ Др – дифференциальный редуктор

Редуктор привода датчика от которого работают:

ТГ – тахогенератор

СД – сельсинный датчик.

ЭВ – этажный выключатель

С другой стороны от главного редуктора работает система программных ретродирующих дисков (система рабочих дисков и система проверки)

Режим проверки осуществляется ежесуточно. Для определения работоспособности элементов

Для Vк направления движения свой программный диск.

^ ДК- двигатель коррекции для настройки по длине каната

РКВ 1- реле контроля целостности кинематических цепей (работает от вала двигателя и от вала барабана)

^ УПС-указатель положения сосуда у машиниста (фиксирует положение сосудов в стволе)

ЭВ -фиксирует дискретно положение сосуда на любом горизонте.




  1. Основные требования к системам автоматизации проветривания шахт и реализация их в аппаратуре «УКВГ».

Аппаратура УКВГ.



DB1 и DB2 привод вент. установок. Если 1 вентилятор работает, то второй не должен включаться, это осуществляется РН (реле направления).

По правилам эксплуатации необходим перевод с дистанционного на местное управление(ОДУ).При работе двигателя вентилятора осуществляется блокировка определенных ляд. Предварительно перед пуском ПВВ (переключатель выбора вентилятора) устанавливается в одно положение. Реле РН однопериодные, при запуске( Пуск) ч\з ОДУ, ПВВ включаются РН1 или РН2 (одновременно не могут т.к они самоблокируются), срабатывает 1РПВ и 2 РПВ (промежуточное реле), включается реле блокировки и ч\з пускатель включается 1-ый и 2-й двигатель вентиляторов. При включении одновременно работает реле отключения (РО), которое постоянно запитано от специального блока питания. Реле реверса работает от переключателя «реверс». Автоматический останов происходит ч\з реле отключения или ч\з реле блокировки. «стоп»- обеспечивает РО, которое подключает реле блокировки.


  1. ^ Основные требования к автоматизации шахтного водоотлива и реализация их в аппаратуре «УАВ».

УАВ (устройство автоматизации водоотлива) .

Основное требование: Автоматическая управляющая заливка насоса

^ РУД-реле аварийного уровня;

РУН- реле повышенного уровня;

РУВ- реле верхнего уровня;

РНУ- реле нижнего уровня;

При замыкании DВУ срабатывает РУВ, которое передает сигнал на РПУ (реле повторения уровня) это реле передает сигналы на включение пускателя заливочного насоса (ПЗН) и на запуск реле времени т.к заливка осуществляется по: 1 контролю давления, и по 2 времени заливки.

Заливочный насос создает давление в главном насосе НГ, которое контролируется реле давления РДВ. При достижении определенного давления, срабатывает реле главного насоса (РГН), которое запускает ГН, при этом контролируется производительность насоса с помощью РПН. При достижении заданной производительности или от реле времени отключается заливочный насос или включается привод задвижки. Положение задвижки определяется датчиками.

РЗ- реле защиты для отключения привода главного насоса, в случае перегрева подшипников насоса или двигателя ч\з датчики температуры (ДТ) и в случае перегрева обмотки двигателя. РЗ подает сигнал РГН и происходит последовательное отключение привода.

  1. Срабатывает привод задвижки, который закрываясь подает сигнал на отключение привода ГН.



  1. Принципы автоматического поддержания давления на забой при бурении нефтяные и газовых скважин.

Т.к глубина бурения составляет сотни метров, но вес буровой колонны очень велик, а долото не может выдерживать большие нагрузки, для этого большая часть подвешивается на полиопасной системе.

Степень натяжения р определяет степень разгрузки. Величина натяжения определяется тормозным моментом буровой лебедки и замеряется спомощью датчика ГИВ-6.

При огибании возникает реакция Р, которая воспринимается гидросистемой, которая замеряется электроконактным манометром, Для любой глубины бурения есть таблица значений.


Эта система управляет работой буровой установки по скорости бурения и по нагрузке на долоте. Нагрузка является приоритетным параметром. Если нагрузка на долоте не превышает заданного значения регулирование идет только по скорости. Задатчиком скорости является потенциометр Р1, а датчико тахогенератор (ТГ). ТГ и Р1 включены встречно, при этом поляризованное реле Р1 замыкает контакт 1, а электроконтактный манометр т.к недогружен тоже в положение 1, при этом подается отрицательный потенциал на базу Т1, который работает как ключ и подключает реле Р2, который ч\з свои контакты включает ЭМ1, который растормаживает буровую лебедку, при этом величина усилия дололото увеличивается, за счет этого увеличивается скорость бурения.

Если Vфак> Vзад, то реле Р1 замыкает контакт 2 и напряжение смещения подается на базу Т2 при этом включается Р3, которое блокирует ЭМ1 и включает ЭМ2, которое увеличивает тормозной момент буровой лебедки и уменьшает усилие на долоте и уменишается скорость бурения. При превышении давления срабатывает ЭКМ и переключает контакты в положение 2 и включается Р3.




  1. Принципы автоматического контроля дебита куста скважин.

Замер дебита скважин осуществляется с помощью Спутника к которому подключается до 14 скважин.

Замерное устройство состоит из кругового распределителя, который поочередно подключает последовательно одну из всего куста скважин. Замерная установка состоит из герметичной емкости в которую подается смесь газа и жидкости под давлением. Верхняя часть емкости соединена с коллектором. Нижняя часть ч\з счетчик ТОР соединена с коллектором. Внутри есть поплавок связанный с газовым клапаном (ГК).

Внутри ЗУ есть 2 уровня: нижний и верхний уровень. Перед замером нижняя фракция находится на НУ, при этом поплавковый регулятор открывает ГК и газ уходит в коллектор.

Жидкая фракция оседает в нижней части емкости, все время повышая уровень.

Как уровень достигнет ВУ( верхней отметки) поплавок закроет ГК и в верхней части емкости увеличится давления газа до определенного предела. При достижении этого предела, жидкая фракция выталкивается ч\з счетчик-тор- это импульсный счетчик, который выдает импульс при прохождении ч\з него более 50 литров.

Жидкая фракция проталкивается пока не достигнет НУ. На НУ открывается ГК и цикл повторяется.




Скачать файл (4166 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru