Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Вариант №3 - файл Марат лаба 3.doc


Вариант №3
скачать (243.9 kb.)

Доступные файлы (1):

Марат лаба 3.doc403kb.20.12.2008 07:42скачать

содержание
Загрузка...

Марат лаба 3.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Министерство образования Российской Федерации

Уфимский государственный авиационный технический университет
Кафедра ТК


Отчет по лабораторной работе №3

по дисциплине ТАУ.

КОРРЕКЦИЯ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ

Выполнил:


Проверил:
Уфа 2007

Цель работы

Эта работа нацелена на приобретение навыков анализа и синтеза САУ :

1) определение характеристик САУ, которые необходимо скорректировать;

2) обеспечение точности (уменьшение статической ошибки) САУ;

3) выбор значений параметров регулятора, обеспечивающих желаемые динамические свойства САУ;

4) подтверждение (путем моделирования) того, что в результате введения корректирующего устройства (регулятора) САУ приобрела желаемые свойства.
^ Ход работы


вариант

a

K0

T, c

ξ

εуст

tрег , c

, %

3

1,5

3

0,5

0,8

0,05

2,0

10


При исследовании способов коррекции статических свойств САУ в качестве исходных данных выступают передаточная функция неизменяемой части системы вида (1)

и задающие воздействия вида а) б).


  1. Путем моделирования на РС исходной САУ получить графики










Экспериментальная величина












2. Сравнить полученную таким образом экспериментальную величину с теоретической.

+ (2)

Величины называются коэффициентами ошибок и определяются по формулам:



где - передаточная функция САУ по ошибке управления, равная




а)

; .

при

(совпадает с полученной экспериментальным путем)
б)



, .

, ,

(совпадает с полученной экспериментальным путем)

^ 3. Коррекция статических свойств САУ
Применяя способы коррекции статических свойств, обеспечить требуемую статическую ошибку системы при отработке задающего воздействия. Получить графики y(t) и ε(t) в скорректированной системе.
а)

1) увеличение коэффициента усиления прямого тракта системы K=6.3








Увеличив коэффициент усиления прямого тракта системы, получили требуемую статическую ошибку εуст=0,05 при отработке задающего воздействия .
2) введение в прямой тракт системы интегрирующих звеньев






При введении интегрирующих звеньев система имеет нулевую статическую ошибку при отработке постоянного задающего воздействия .
3) охват объекта управления местной неединичной положительной обратной связью





Система имеет нулевую статическую ошибку.
Время регулирования в исходной системе tрег = 4 с

Время регулирования для скорректированной системы tрег = 2 с

Перерегулирование для исходной системы =24%

Перерегулирование для скорректированной системы =20%

1=0,05= 0,05*0,75 = 0,0375

2=0,05= 0,05*1 = 0,05
б)

Получить графики и в скорректированной системе

1) увеличение коэффициента усиления прямого тракта системы K=6.3









2) введение в прямой тракт системы интегрирующих звеньев









Система имеет постоянную ошибку при отработке линейно изменяющегося воздействия .
3) охват объекта управления местной неединичной положительной обратной связью







Система имеет постоянную ошибку при отработке линейно изменяющегося воздействия .

При исследовании коррекции динамических свойств САУ в качестве исходных данных выступают передаточная функция неизменяемой части системы вида (1) и передаточная функция регулятора вида

(5)

Задающее воздействие .
1. Получить путем моделирования на РС графики и в системе.








2. Определить время регулирования и перерегулирование, а также запасы устойчивости в исходной системе



- перерегулирование

- время регулирования



Запас устойчивости по фазе 86,8º. Запас устойчивости по модулю

^ 3. Коррекция динамических свойств САУ
Применяя способ коррекции динамических свойств САУ, найти экспериментально (путем последовательного перебора) значение, обеспечивающее в системе заданные показатели качества (,)и запасы устойчивости (при необходимости увеличить коэффициент);



с


ЛАХ и ЛФХ замкнутой системы в скорректированной САУ


Запас устойчивости по модулю
4. Получить графики , , а также ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы в скорректированной САУ.


ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы в скорректированной САУ


Запас устойчивости по фазе

Запас устойчивости по модулю

Вывод

В лабораторной работе проводилась коррекция статических свойств САУ: проводилось уменьшение статической ошибки; динамических свойств САУ: в результате введения корректирующего устройства (регулятора) обеспечивались желаемые динамические свойства САУ.


Скачать файл (243.9 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru