Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Анализ грейферного механизма - файл Анализы механизма.doc


Загрузка...
Анализ грейферного механизма
скачать (441.7 kb.)

Доступные файлы (15):

Thumbs.db
Анализы механизма.doc285kb.03.11.2008 20:31скачать
Исходные данные.bak
Исходные данные.dwg
Исходные данные.frw
План сил.dwg
План сил.frw
Скорости рис.1.2.dwg
Скорости рис.1.2.frw
Скорости рис.1.3.dwg
Скорости рис.1.3.frw
Скорости рис.1.4.dwg
Скорости рис.1.4.frw
Скорости рис.1.5.dwg
Скорости рис.1.5.frw

Анализы механизма.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Министерство образования Российской Федерации


СПбГУ ИТМО


Кафедра мехатроники


КИНЕМАТИЧЕСКИЙ И ДИНАМИЧЕСКИЙ

АНАЛИЗ ГРЕЙФЕРНОГО МЕХАНИЗМА


Пояснительная записка

ДП 1.01.02.01


Факультет:

Группа:

Выполнил:

Преподаватель:

дата:


Санкт-Петербург

2007


СОДЕРЖАНИЕ.



  1. Кинематический анализ……………………………………………стр.




  1. Динамический анализ………………………………………………стр.




  1. Закон движения механизма…………………………………….стр






  1. Кинематический анализ механизма.

Данный механизм состоит из 3 звеньев, схема механизма находится на рис. , показаны 12 положений, а также траектории движения отдельных точек.

План положений механизма построен методом засечек (см. рис. 1.1).

Ks=0.2см/мм черт.


Скорости звеньев и точек механизмов механизма

Скорости звеньев и механизмов определяют в данной задаче графоаналитическим способом.



Планы скоростей представляют собой графическое решение исходных уравнений:



.

Масштаб плана скоростей KV=0.23

Планы скоростей приведены на рис. 1.2, 1.3, 1.4, 1.5.

Ускорение звеньев и точек механизма




план ускорений строится графическим методом (аналогично плану скоростей).



.

Масштаб плана ускорений: Ka=7.





Таблица 1. Значения скоростей и ускорений:


№ п/п

VBA,м/с

VC,м/с

VS2,м/с

VS2A,м/с

VS3,м/с

VK,м/с

0

3,436064

3,436064

-3,2828

-0,89471

-1,70959

-22,7465

1

4,266364

3,508264

1,346579

-2,84803

-0,82098

-31,8338

2

4,807864

2,871591

2,425034

-2,22133

-1,04465

-26,2937

3

5,415

1,839459

-3,15949

-1,65655

-1,69921

-26,2566

4

4,190882

0

0

0

0

-6,16472

5

2,0216

-2,0298

-2,04612

-1,36145

-0,87764

-8,20696

6

-0,90086

-4,26636

-3,6281

0,623989

-1,99356

-25,6662

7

-4,1876

-5,40351

-4,53501

2,927497

-2,76557

-49,939

8

-5,70544

-4,26636

-5,95678

7,347351

-2,33881

-54,7614

9

-4,19745

-1,2192

-2,22811

5,344687

-0,55579

-30,3148

10

-1,805

2,559818

-2,41286

-0,11762

-1,03357

-10,1381

11

0,282236

3,399964

-3,25514

-0,90634

-1,82137

-17,145

12

3,436064

3,436064

-3,2828

-0,89471

-1,70959

-22,7465



Таблица 2. Значения ускорений, приведенной массы, приведенной силы.


№ п/п

ω2,1/с

aBAn,м/с2

aBn,м/с2

aBτ, м,с2

mпр,Н*мм

Pпр,Н

0

23,47621

80,7615

141,3326

146,7775

0,01509

1,12

1

29,14906

124,5081

147,3346

292,8914

0,005426

1,85

2

32,84876

158,1199

98,71093

285,7143

0,010401

2

3

36,99689

200,576

40,50424

400,001

0,015513

1,65

4

28,63336

120,1414

0

0

0,003325

0,3

5

13,81217

27,95584

49,32063

222,9832

0,007048

-0,1

6

-6,15493

5,551314

217,8893

495,4661

0,016962

-0,3

7

-28,6109

119,9534

349,5205

349,7736

0,026604

-0,5

8

-38,9813

222,6694

217,8893

424,9368

0,044623

-0,25

9

-28,6782

120,5181

17,79372

271,2314

0,008949

0,4

10

-12,3323

22,28622

78,44014

5596,429

0,008836

0,8

11

1,928323

0,544889

138,3785

109,3929

0,014

0,75

12

23,47621

80,7615

46,41429

146,7775

0,01509

1,12






  1. Динамический анализ механизма.

д
инамическая модель механизма


Приведенная сила. Приведенный момент сил.

Уравнение для моментов сил на «рычаге» Жуковского для положения 11:



M1=PcрlO1A








Приведенная масса. Приведенный момент инерции.






)=0,000512






Реакции в кинематических парах (приведенная точка –А):

Уравнения «динамического равновесия»

  1. для звена 2





  1. для звена 3



Изменим направление R03τ на противоположное.

Уравнение динамического равновесия на группе Ассура. Графическое решение есть план сил, он показан на рис. 2.0

Найдем реакции R12n, R03n.

Построим план сил для звена 3, узнаем величину силы R23, .


Звено 2, силы

Силы

R12n

R12τ

Pи2

G2

R32

Q

Н

0,42

3,015

1,17

0,12

2,95

1,25


Звено 3, силы

Силы

R03n

R03τ

Pи3

G3

R23

Н

1,14

4,82

0,612

0,08

2,95




^ 3.Закон движения механизма.




Mc=Mc(Q,G2,G3)

Mc=Pпр*lOA;





№ п/п

Fi

P пр

delta A

Ai



delta E

wi01

wi02

w0! i

0

0

1,12

0

0

0

0

0,03768

0,04




1

30

1,85

44,55

44,55

46,5

1,95

3,93768

3,94




2

60

2

115,5

160,05

93

-67,05

-134,062

-134,06




3

90

1,65

164,25

324,3

139,5

-184,8

-369,562

-369,56




4

120

0,3

117

441,3

186

-255,3

-510,562

-510,56




5

150

-0,1

15

456,3

232,5

-223,8

-447,562

-447,56




6

180

-0,3

-36

420,3

279

-141,3

-282,562

-282,56




7

210

-0,5

-84

336,3

325,5

-10,8

-21,5623

-21,56




8

240

-0,25

-90

246,3

372

125,7

251,4377

251,44




9

270

0,4

20,25

266,55

418,5

151,95

303,9377

303,94




10

300

0,8

180

446,55

465

18,45

36,93768

36,94




11

330

0,75

255,75

702,3

511,5

-190,8

-381,562

-381,56




12

360

1,12

336,6

1038,9

558

-480,9

-961,762

-961,76




таблица 3




M1==(Н*мм)

ΔE=Aдв - Аi, данные приведены в таблице 3











mпр увеличим на 100. В таблице приведены след. Значения угловых скоростей:

delta E

wi01

wi02

0

13,7177

8,90372466

1,95

22,96139

14,97904274

67,05

20,17694

15,78340336

184,8

23,50839

21,13562513

255,3

36,94055

29,50225968

223,8

29,16315

24,84619076

141,3

21,21338

18,79167461

10,8

11,32848

8,158808367

125,7

17,74921

16,67958592

151,95

24,92399

20,91835215

18,45

18,92784

13,12581438

190,8

16

12

480,9

13

9











Скачать файл (441.7 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации