Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Лабораторная работа - Моделирование динамики трехзвенного манипулятора - файл Раб4.DOC


Лабораторная работа - Моделирование динамики трехзвенного манипулятора
скачать (128 kb.)

Доступные файлы (2):

L4111(1).mcd
Раб4.DOC144kb.12.01.2010 07:35скачать

содержание
Загрузка...

Раб4.DOC

Реклама MarketGid:
Загрузка...




ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4
ТЕМА: моделирование динамики трехзвенного манипулятора
ЦЕЛЬ РАБОТЫ: Определение управляющих моментов обеспечивающих заданные углы, скорости и угловые ускорения звеньев трехзвенного манипулятора.
ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ:

Задачи динамики манипулятора заключается определение сил и моментов, действующие на каждое звено в определенный момент времени, при известных мгновенных значениях присоединенных координат звеньев, а так же скоростей и ускоренней. Решение данной задачи необходимо для выбора приводных двигателей, обеспечивающих необходимое силовые воздействия на звенья манипуляторов.

Динамика манипулятора описывается уравнением Лагранжа второго рода.



L = k – p – функция Лагранжа

где k – полная Ek,

p – полная Ep,

qi – присоединенные переменные,

qi’ – производная по времени; угловая или линейная скорость i-го звена относительно (i-1),

Fi* - обобщенные силы или моменты, создаваемые в i-ом сочленении для реализации заданного движения i-го звена.


^ ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

Решение в программе Mathcad 2001:








Вывод: при выполнении работы были определены управляющие моменты обеспечивающие заданные углы, скорости и угловые ускорения звеньев трёхзвенного манипулятора. Были найдены следующие результирующие моменты: для первого звена М = 860,032 Н/м; для второго – М = 2,65*103 Н/м; для третьего звена М = 2,724*103 Н/м.










Скачать файл (128 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru