Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  


Загрузка...

Лабораторная работа - Планирование траектории манипулятора - файл Раб5.DOC


Лабораторная работа - Планирование траектории манипулятора
скачать (344.7 kb.)

Доступные файлы (2):

L1(1).mcd
Раб5.DOC333kb.12.01.2010 11:28скачать

содержание
Загрузка...

Раб5.DOC

Реклама MarketGid:
Загрузка...




ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5
ТЕМА: Планирование траектории манипулятора
ЦЕЛЬ РАБОТЫ: определение законов изменения во времени углов поворота звеньев манипулятора для обеспечения заданной траектории движения схвата.
ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ:

Задача планирования траектории заключается в определение законов изменения присоединенных переменных манипулятора, при которых схват будет двигаться вдоль заданной траектории с учетом необходимых временных интервалов.

Если узловые точки траектории заданы, то законы изменения присоединенных переменных вычисляются заранее и затем только реализуются приводами манипулятора.

Исходными данными обычно являются координаты узловых точек траектории схвата и моменты времени, в которых схват должен проходить эти точки.

Во втором случаи обратная задача кинематики решается только для заданных узловых точек траектории, а затем путем интерполяции определяются непрерывные законы изменения присоединенных переменных.

При планировании траектории наиболее часто используется подход, основанный на преобразовании декартовых координат узловых точек в соответствующие присоединенные координаты с последующим поведением интерполяции в пространстве присоединенных переменных.

Для интерполяции наиболее часто используют сплайн - функции. Поведение которых, между задающими точками, описывается отдельными полиномами низкой степени, а сопряжение полиномов осуществляется исходя из условия непрерывности первой и второй производной. Эти полиномы называются сплайнами.

Сплайн функция «4 -3 - 4» состоит из трех участков разделенных точками ухода и подхода. Первый и третий участки интерполированы полиномами четвертой степени, а второй – полиномами третей степени.

Если в начальных данных заданы значения 1-й производной в крайних точках, то крайнее сплайны должны иметь 4-й порядок
Уравнение сплайн-функции:

^ ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ:

Решение в программе Mathcad 2001:













Вывод: при выполнении работы были определены законы изменения во времени углов поворота звеньев манипулятора для обеспечения заданной траектории движения схвата. Проверка показала , что полученные законы изменения углов действительно обеспечивают заданную траекторию.











Скачать файл (344.7 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации
Рейтинг@Mail.ru