Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Microsoft Word doc - файл


скачать (295.7 kb.)



12
внутренними рецепторами мышцы и сухожилий, и расположенного между ними слоя, осуществляющего обработку информации и запоминание готовых программ реакций на определенные воздействия. В простейшем случае эти промежуточные слои могут отсутствовать, и тогда мотонейроны замыкаются прямо на рецепторы.
3
2 7
Рис.2.9. Спинномозговой рефлекторный путь управления одним звеном тела:
1 – мышца; 2 – вход; 3 – сегмент спинного мозга; 4 – сенсорный слой;
5 – слой обработки информации и памяти; 6 – мотонейронный пул; 7 – выход.
Совокупность двух таких систем управления мышцами-антагонистами обеспечивает управление движением отдельного сустава. При этом устройства управления мышцами перекрестно связаны друг с другом сигналами позиционной обратной связи по длине мышцы: сигналы от этих рецепторов (мышечных веретен) сокращаемой мышцы помимо воздействия по цепи обратной связи на
α
- мотонейроны своей мышцы и, обеспечивая ее сжатие в соответствии с заданием, одновременно воздействуют с обратным знаком на
α
-мотонейроны мышцы- антагониста, снижая ее возбуждение, т.е. ослабляя ее сжатие и тем самым уменьшая противодействие сокращающейся мышцы. При подходе к заданному положению сустава, когда необходимо осуществить торможение, мышцы меняются ролями и на мышцу-антагонист подается сигнал на сокращение.
Движение любого сустава можно описать следующим уравнением:

2
+ а (t) р + b (t)] х (t) = [с (t) р
2
+ d (t)p + e(t)] u [t –
τ
(t)]+f(t) (2.1)
где х (t) – перемещение сустава,
u (t) – управляющее воздействие,

τ
(t) – временная задержка,
f(t) – неизвестное возмущающее воздействие,
p – символ дифференцирования по времени.
Коэффициенты a (t), b (t), с (t), d (t), е (t) изменяются во времени в зависимости от предыдущего и текущего состояний мышц, мотонейронов и peцепторов. В связи с этим для обеспечения качественного процесса управления здесь реализовано



Скачать файл (295.7 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации