Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Содержание
Кинематика звеньев
Препятствия на пути манипулятора
Ограничения на траекторию манипулятора
Сглаженные траектории в пространстве
Расчет 4-3-4 - траектории
Основные задачи кинематики манипулятора
Матрицы поворота (вращения).
Рисунок 2.2. Абсолютная и связанная системы координат
R размерностью 3´3, которая преобразует координаты p
Таблица 3.1. Три системы углов Эйлера
OXYZ и матрица поворота, то векторы-столбцы этой матрицы задают в системе OXYZ
Свойства матриц поворота
Каждая строка
Однородные координаты и матрицы преобразований
N-мерного вектора размерностью N
Рисунок 5.1. Звенья и сочленения манипулятора Пума
Представление Денавита – Хартенберга
Алгоритм формирования систем координат звеньев
Рисунок 5.4. Формирование систем координат звеньев для манипулятора Пума
Метод вычисления управляющих моментов
Передаточная функция одного сочленения робота
Рисунок 17.1. Управление с обратной связью одним сочленением манипулятора
Гц с периодом дискретизации 16 мс
Зависимость момента от напряжения
Адаптивное управление
Адаптивное управление по заданной модели
Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
N – число измерений; Е
Прямая связь
Обратная связь
Рисунок 19.1. Адаптивное управление по возмущению
Независимое адаптивное управление движением
Прямая связь
В обратной связи
В прямой связи
Датчики измерения в дальней зоне
L к фазометру, а другой проходит расстояние D
Очувствление в ближней зоне
Индуктивные датчики
Рисунок 21-3. Индуктивный датчик (а), форма магнитных линий при отсутствии ферромагнетика (б) и при наличии ферромагнетика в зон
Датчики Холла
Ультразвуковые датчики
Оптические датчики измерения в ближней зоне
Дискретные пороговые датчики
Аналоговые датчики
Элементы датчика схвата, встроенного в запястье
Выделение сил и моментов
Снятие информации
Получение изображения
Рисунок 24.1. Схема трубки видикона (а) и сканирование
Рисунок 24.2. ПЗС-датчик линейного сканирования
Системы технического зрения высокого уровня
Проведение контуров и определение границ
Локальный анализ
B, а в схвате манипулятора зафиксирован инструмент, положение которого в системе координат схвата определяется матрицей H
T манипулятора Пума имеет вид: T
Классификация манипуляторов
Обратная задача кинематики
Метод обратных преобразований
Определение различных конфигураций манипулятора
Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
Решение обратной задачи кинематики
Решение для четвертого сочленения
Кисть вниз
Кисть вверх
Решение для пятого сочленения
Решение для шестого сочленения
Машинное моделирование
Динамика манипулятора
Задача управления
Прямая задача
Обратная задача
Метод Лагранжа-Эйлера
L-функция Лагранжа (L
Скорость произвольной точки звена манипулятора
Потенциальная энергия манипулятора
Пример: двухзвенный манипулятор

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации