Курсовая работа - Решение прямой задачи о положениях, расчет элемента привода робота РГШ-40
скачать (294 kb.)
Доступные файлы (1):
1.doc | 294kb. | 29.11.2011 03:31 | ![]() |
содержание
- Смотрите также:
- Манометр с потенциометрическим преобразователем [ курсовая работа ]
- по аналитической геометрии [ лекция ]
- Приводы роботов [ курсовая работа ]
- Технология текущего ремонта привода поворота миксера в условиях кислородно-конвертерного цеха ММК им. Ильича [ документ ]
- Программа - Расчет привода с цилиндром [ программа ]
- Двухступенчатый коническо цилиндрический с монтажной схемой [ документ ]
- Курсовой проект - Конструирование и расчет основных элементов механического привода [ курсовая работа ]
- Решение транспортной задачи распределения методом потенциалов [ курсовая работа ]
- Решение задач [ документ ]
- Программа - Расчет привода с гидромотором [ программа ]
- Расчет объемного гидропривода поступательного движения [ курсовая работа ]
- Решение задачи коммивояжера [ курсовая работа ]
1.doc
Министерство Образования и Наук Российской федерацииБелгородский государственный технологический университет
имени В. Г. Шухова
Кафедра: ТМ
РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
К курсововой работе по дисциплине робототехника
Тема: «Решение прямой задачи о положениях, расчет элемента привода робота РГШ-40»
Выполнил: студент Сытник С. И.
группа МО-41
Руководитель: Бондаренко В.Н.
Белгород 2007
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 4
1 РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ
1.1 Назначение собственных систем координат 5 1.2Преобразование систем координат 7
^
2.1 Определение передаточного числа привода_________9
2.2 Определение частоты вращения выходного вала____10
2.3 Определение крудящих моментов на валах привода_ 10
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ_________________________________________10

ВВЕДЕНИЕ

^
Назначение собственных систем координат
Для исследования движения исполнительного механизма манипулятора в пространстве используем метод преобразования координат с матричной формой записи. При этом методе выбирают число систем координат, равное числу элементов звеньев, образующих кинематические пары. Неподвижная система координат обычно связывается со стойкой, а с каждой кинематической парой связывается подвижная система координат, одна из осей которой связана с характерными признаками звена, например осевой линией.
Для определения радиус вектора точки схвата относительно неподвижной системы координат оси промежуточных (собственных) систем координат ориентируем относительно звеньев структуры и кинематических пар следующим образом (см. рис. 1):
Система 0
Ось Z0 неподвижной системы координат направленно вертикально вверх, ось Y0 направлена перпендикулярно плоскости листа на нас, ось X0 направлена вправо. В данной системе координат происходит учет перемещения звена 1 относительно звена 0 описываемое обобщенной координатой S1.
Система 1
Начало системы координат находится в точке Е, эта система координат жестко связанна со звеном 2. Ось Z1 направлена вертикально вверх, вдоль перемещения в поступательной кинематической пары. Ось Y1 направлена перпендикулярно плоскости листа на нас. Ось X1 дополняет правую тройку векторов.
Система 2

Система 3
Начинается в точке C поступательной кинематической пары, эта система координат позволяет отслеживать поступательное перемещение звена 3 относительно звена 2 описываемое обобщенной координатой S3. Ось Z3 ориентированна по направлению поступательного перемещения влево, ось направлена вертикально вверх, а ось Y3 перпендикулярно плоскости листа на нас. Данная систем координат жестко связанна со звеном 2.
Система 4
Данная система координат жестко связанна со звеном 3 и позволяет отслеживать ротацию четвёртого звена относительно третьего описываемую углом a4. Ось Z4 направлена вертикально вдоль оси вращательной кинематической пары соединяющей третье звено с четвертым. Ось X4 направлена по звену 3 вправо, ось Y4 дополняет правую тройку векторов.


Рис.1 Кинематичесакя схема

Рис. 2 Общеконструктивный вид

Для преобразования координат точек 4 системы координат в 3 системы координат необходимо использовать матрицу поворота относительно оси Y3, а также учесть линейное смещение, зависящее от обобщенной координаты S3 величину смещения определим из координат точки С (0;0; S3). Величина поворота будет равна - p/2. В итоге матрица перехода будет иметь вид:

При переходе от 3 системы координат ко 2 системе координат линейные перемещения определяются исходя из координат точки D во 2-й системе координат D (L*cos(Ф2); L*sin(Ф2);0).
Угловые смещения учтем матрицей поворота относительно оси Y2 на угол -p/2 и матрицей поворота относительно оси Z2 на угол Ф2. В итоге окончательная матрица перехода будет выглядеть как:

Система 2 имеет как линейное, так и угловое смещение относительно 1-й системы координат оба смещения переменны и находятся в зависимости от обобщенных координат Ф2 и S2.
Для учета углового смещения создаваемого обобщенной координатой Ф1 во вращательной кинематической паре необходимо использовать матрицу поворота относительно оси Z1 величину поворота и направление однозначно совпадает с Ф1.
Координаты точки D в 1-й системе координат имеет вид Е(0;0; S2;), учитывая вышеприведенное матрица перехода от 2-й системы координат к 1-й системе координат будет иметь вид:

Расчет преобразований в среде MathCAD см. приложение.







Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей/ под ред. Ю.М. Соломенцева М., 1987.
Кудрявцев В.Н. Детали машин. Л., Машиностроение, 1980
Бабич А.В., Смирнов А.А. Промышленный робот типа РГШ-40. Особенности конструкции//Кузнечно-штамповочное производство. 1987. №3.
Скачать файл (294 kb.)