Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Курсовая работа - Решение прямой задачи о положениях, расчет элемента привода робота РГШ-40 - файл 1.doc


Курсовая работа - Решение прямой задачи о положениях, расчет элемента привода робота РГШ-40
скачать (294 kb.)

Доступные файлы (1):

1.doc294kb.29.11.2011 03:31скачать

содержание
Загрузка...

1.doc

Реклама MarketGid:
Загрузка...
Министерство Образования и Наук Российской федерации
Белгородский государственный технологический университет
имени В. Г. Шухова


Кафедра: ТМ

РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
К курсововой работе по дисциплине робототехника

Тема: «Решение прямой задачи о положениях, расчет элемента привода робота РГШ-40»
Выполнил: студент Сытник С. И.
группа МО-41
Руководитель: Бондаренко В.Н.


Белгород 2007

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 4
1 РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ

1.1 Назначение собственных систем координат 5 1.2Преобразование систем координат 7
^ 2 РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТА ПРИВОДА РОБОТА РГШ-40

2.1 Определение передаточного числа привода_________9

2.2 Определение частоты вращения выходного вала____10

2.3 Определение крудящих моментов на валах привода_ 10
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ_________________________________________10




ВВЕДЕНИЕ
Промышленные роботы являются одним из важных средств решения задач комплексной автоматизации производства, роста производительности труда, улучшения качества продукции. От традиционных средств автоматизации промышленные роботы отличаются универсальностью, возможностью их быстрой переналадкой, что позволяет на базе универсального оборудования робототизированные технологические комплексы, быстро переналаживаемые гибкие производственные системы, гибкие автоматизированные производства. Создание гибких автоматизированных производств в настоящее время рассматривается как одна из основных тенденции развития современного машиностроения.

^ 1 РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ

    1. Назначение собственных систем координат

Для исследования движения исполнительного механизма манипулятора в пространстве используем метод преобразования коорди­нат с матричной формой записи. При этом методе выбирают число систем координат, равное числу элементов звеньев, образующих кинематические пары. Неподвижная система координат обычно связывается со стойкой, а с каждой кине­матической парой связывается подвижная система координат, одна из осей которой связана с характерными признаками звена, например осевой линией.

Для определения радиус вектора точки схвата относительно неподвижной системы координат оси промежуточных (собственных) систем координат ори­ентируем относительно звеньев структуры и кинематических пар следующим образом (см. рис. 1):

Система 0

Ось Z0 неподвижной системы координат направленно вертикально вверх, ось Y0 направлена перпендикулярно плоскости листа на нас, ось X0 направлена вправо. В данной системе координат происходит учет перемещения звена 1 относительно звена 0 описываемое обобщенной координатой S1.

Система 1

Начало системы координат находится в точке Е, эта система координат жестко связанна со звеном 2. Ось Z1 направлена вертикально вверх, вдоль перемещения в поступательной кинематической пары. Ось Y1 направлена перпендикулярно плоскости листа на нас. Ось X1 дополняет правую тройку векторов.

Система 2

Начало системы координат находится в точке D, эта система координат жестко связанна со звеном 2. Ось Z2 направлена вертикально вверх вдоль оси вращательной кинематической пары. Ось Y1 направлена перпендикулярно плоскости листа на нас. Ось X2 дополняет правую тройку векторов.

Система 3

Начинается в точке C поступательной кинематической пары, эта система координат позволяет отслеживать поступательное перемещение звена 3 относительно звена 2 описываемое обобщенной координатой S3. Ось Z3 ориентированна по направлению поступательного перемещения влево, ось направлена вертикально вверх, а ось Y3 перпендикулярно плоскости листа на нас. Данная систем координат жестко связанна со звеном 2.

Система 4

Данная система координат жестко связанна со звеном 3 и позволяет отслеживать ротацию четвёртого звена относительно третьего описываемую углом a4. Ось Z4 направлена вертикально вдоль оси вращательной кинематической пары соединяющей третье звено с четвертым. Ось X4 направлена по звену 3 вправо, ось Y4 дополняет правую тройку векторов.

Рис.1 Кинематичесакя схема



Рис. 2 Общеконструктивный вид

1.2 Преобразование систем координат

Для преобразования координат точек 4 системы координат в 3 системы координат необходимо использовать матрицу поворота относительно оси Y3, а также учесть линейное смещение, зависящее от обобщенной координаты S3 величину смещения определим из координат точки С (0;0; S3). Величина поворота будет равна - p/2. В итоге матрица перехода будет иметь вид:



При переходе от 3 системы координат ко 2 системе координат линейные перемещения определяются исходя из координат точки D во 2-й системе координат D (L*cos(Ф2); L*sin(Ф2);0).

Угловые смещения учтем матрицей поворота относительно оси Y2 на угол -p/2 и матрицей поворота относительно оси Z2 на угол Ф2. В итоге окончательная матрица перехода будет выглядеть как:



Система 2 имеет как линейное, так и угловое смещение относительно 1-й системы координат оба смещения переменны и находятся в зависимости от обобщенных координат Ф2 и S2.

Для учета углового смещения создаваемого обобщенной координатой Ф1 во вращательной кинематической паре необходимо использовать матрицу поворота относительно оси Z1 величину поворота и направление однозначно совпадает с Ф1.

Координаты точки D в 1-й системе координат имеет вид Е(0;0; S2;), учитывая вышеприведенное матрица перехода от 2-й системы координат к 1-й системе координат будет иметь вид:



Расчет преобразований в среде MathCAD см. приложение.
^ 2 РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТА ПРИВОДА РОБОТА РГШ-40











^ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

  1. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей/ под ред. Ю.М. Соломенцева М., 1987.

  2. Кудрявцев В.Н. Детали машин. Л., Машиностроение, 1980

  3. Бабич А.В., Смирнов А.А. Промышленный робот типа РГШ-40. Особенности конструкции//Кузнечно-штамповочное производство. 1987. №3.



Скачать файл (294 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации