скачать (3018.4 kb.)
Доступные файлы (17):
0Тит лист.doc | 21kb. | 26.01.2006 16:16 | ![]() |
0ю Содержание.doc | 48kb. | 26.01.2006 16:20 | ![]() |
0я Введение.doc | 38kb. | 26.01.2006 16:26 | ![]() |
10 эл снабж.doc | 126kb. | 26.01.2006 18:05 | ![]() |
12 еффективность.doc | 42kb. | 26.01.2006 18:14 | ![]() |
13 Заключение.doc | 35kb. | 26.01.2006 18:08 | ![]() |
1 ТЭО тел.doc | 328kb. | 26.01.2006 18:55 | ![]() |
2 Пат поиск тел.doc | 156kb. | 25.01.2006 02:09 | ![]() |
3 Задание.doc | 185kb. | 26.01.2006 17:46 | ![]() |
4 Требования И ВЫБОР тел.doc | 37kb. | 26.01.2006 17:48 | ![]() |
5 Выбор дв.doc | 262kb. | 26.01.2006 17:50 | ![]() |
6.1 МАТ МОДЕЛЬ.doc | 153kb. | 26.01.2006 18:01 | ![]() |
6.2 МАТ МОДЕЛЬ АВК.doc | 146kb. | 25.01.2006 01:41 | ![]() |
7 Мех хар.doc | 96kb. | 25.01.2006 01:56 | ![]() |
8 СИНТЕЗ САУ.doc | 190kb. | 25.01.2006 01:56 | ![]() |
9 конструирование.doc | 2510kb. | 25.01.2006 02:55 | ![]() |
Список литер.doc | 39kb. | 25.01.2006 03:08 | ![]() |
3 Задание.doc

Оптимальная по быстродействию и динамичности САУ тележки мостового крана должна обеспечивать переход от одного установившегося значения скорости к другому за минимально возможное время при соблюдении наложенных ограничений на ее первую и вторую производные - ускорение и рывок. Эти ограничения диктуются соображениями обеспечения надежности и долговечноности работы основного оборудования установки, необходимость ограничения ускорения для снижения уровня динамических нагрузок и мощности подъемного двигателя совершенно очевидна [2], [8].
Ограничение рывка применяется также с целью снижения динамических нагрузок и диктуется особенностями подъемной установки как объекта регулирования. Тележка мостового крана представляет собой в первом приближении слабодемпфированную двухмассовую систему (подъемная машина (лебедка) и крюк). Поэтому в ней легко возбуждаются медленно затухающие колебания, вызывающие дополнительные динамические нагрузки. Ограничение рывка позволяет существенно уменьшить амплитуду этих колебаний.
Реализация оптимального управления сводится к отысканию для описанных условий оптимального сигнала управления. Существуют различные законы движения крюка, признанные оптимальными. В простейшем случае, показанном на рис. 3.1, в интервалах пуска и замедления рывок скорости ρ изменяется скачкообразно, ускорение а - по трапецеидальному закону, скорость v имеет параболические участки при изменении ускорения движения. В интервале пуска, когда 0 < t < tп, рывок скорости ρ, ускорение а и скорость v описываются следующими зависимостями:
ρ = ρmaxּsinωt; a = ρdt = amaxּ(1-cosωt)/2; v=vyּ(t/tп-sinωt/ω),
где ρmax – максимальное (допустимое) значение рывка скорости;
amax – максимальное (допустимое) ускорение;
vy – скорость в установившемся режиме.
Аналогичными формулами описывается интервал замедления. Применение современной регулировочной аппаратуры позволяет выполнить заданные диаграммы движения с весьма высокой степенью точности. При
этом для упрощения схемных решений узла, формирующего диаграмму заданной скорости, можно ориентироваться на наиболее простой
оптимальный закон движения, показанный на рис. 3.1.

Рис. 3.1. Оптимальная диаграмма движения

Скачать файл (3018.4 kb.)