скачать (3018.4 kb.)
Доступные файлы (17):
| 0Тит лист.doc | 21kb. | 26.01.2006 16:16 |  скачать |
| 0ю Содержание.doc | 48kb. | 26.01.2006 16:20 | скачать |
| 0я Введение.doc | 38kb. | 26.01.2006 16:26 | скачать |
| 10 эл снабж.doc | 126kb. | 26.01.2006 18:05 | скачать |
| 12 еффективность.doc | 42kb. | 26.01.2006 18:14 | скачать |
| 13 Заключение.doc | 35kb. | 26.01.2006 18:08 | скачать |
| 1 ТЭО тел.doc | 328kb. | 26.01.2006 18:55 | скачать |
| 2 Пат поиск тел.doc | 156kb. | 25.01.2006 02:09 | скачать |
| 3 Задание.doc | 185kb. | 26.01.2006 17:46 | скачать |
| 4 Требования И ВЫБОР тел.doc | 37kb. | 26.01.2006 17:48 | скачать |
| 5 Выбор дв.doc | 262kb. | 26.01.2006 17:50 | скачать |
| 6.1 МАТ МОДЕЛЬ.doc | 153kb. | 26.01.2006 18:01 | скачать |
| 6.2 МАТ МОДЕЛЬ АВК.doc | 146kb. | 25.01.2006 01:41 | скачать |
| 7 Мех хар.doc | 96kb. | 25.01.2006 01:56 | скачать |
| 8 СИНТЕЗ САУ.doc | 190kb. | 25.01.2006 01:56 | скачать |
| 9 конструирование.doc | 2510kb. | 25.01.2006 02:55 | скачать |
| Список литер.doc | 39kb. | 25.01.2006 03:08 | скачать |
3 Задание.doc
3. ЗАДАЧИ РАБОТЫОптимальная по быстродействию и динамичности САУ тележки мостового крана должна обеспечивать переход от одного установившегося значения скорости к другому за минимально возможное время при соблюдении наложенных ограничений на ее первую и вторую производные - ускорение и рывок. Эти ограничения диктуются соображениями обеспечения надежности и долговечноности работы основного оборудования установки, необходимость ограничения ускорения для снижения уровня динамических нагрузок и мощности подъемного двигателя совершенно очевидна [2], [8].
Ограничение рывка применяется также с целью снижения динамических нагрузок и диктуется особенностями подъемной установки как объекта регулирования. Тележка мостового крана представляет собой в первом приближении слабодемпфированную двухмассовую систему (подъемная машина (лебедка) и крюк). Поэтому в ней легко возбуждаются медленно затухающие колебания, вызывающие дополнительные динамические нагрузки. Ограничение рывка позволяет существенно уменьшить амплитуду этих колебаний.
Реализация оптимального управления сводится к отысканию для описанных условий оптимального сигнала управления. Существуют различные законы движения крюка, признанные оптимальными. В простейшем случае, показанном на рис. 3.1, в интервалах пуска и замедления рывок скорости ρ изменяется скачкообразно, ускорение а - по трапецеидальному закону, скорость v имеет параболические участки при изменении ускорения движения. В интервале пуска, когда 0 < t < tп, рывок скорости ρ, ускорение а и скорость v описываются следующими зависимостями:
ρ = ρmaxּsinωt; a = ρdt = amaxּ(1-cosωt)/2; v=vyּ(t/tп-sinωt/ω),
где ρmax – максимальное (допустимое) значение рывка скорости;
amax – максимальное (допустимое) ускорение;
vy – скорость в установившемся режиме.
Аналогичными формулами описывается интервал замедления. Применение современной регулировочной аппаратуры позволяет выполнить заданные диаграммы движения с весьма высокой степенью точности. При
этом для упрощения схемных решений узла, формирующего диаграмму заданной скорости, можно ориентироваться на наиболее простой
оптимальный закон движения, показанный на рис. 3.1.
Рис. 3.1. Оптимальная диаграмма движения
При этом закон изменения сигнала управления принимается таким же, как и желаемый закон изменения скорости.Скачать файл (3018.4 kb.)