Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Структура промышленных роботов - файл КИНЕМАТИКА, СТАТИКА, ДИНАМИКА.doc


Структура промышленных роботов
скачать (212.5 kb.)

Доступные файлы (1):

КИНЕМАТИКА, СТАТИКА, ДИНАМИКА.doc459kb.28.11.2006 01:37скачать

содержание

КИНЕМАТИКА, СТАТИКА, ДИНАМИКА.doc

Курсовая вар 2-1

КИНЕМАТИКА







Дано:

l1, l2, l3, φ1, φ2
Найти:

Va, aa

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М






Определим проекции скорости точки М на оси координат






Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:





Определим проекции ускорения точки М на оси координат






Модуль ускорения точки М


II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:







; ;
По методу проекции имеем:






^ По теореме о сложении ускорений имеем:













По методу проекции имеем:







^ Модуль ускорения точки М



СТАТИКА



Дано:

φ1=-30 Fx=4 H l1=0,6 м S0=1 см2

φ2=-75 Fy=6 H l2=0,6 м ρ(стали)=7,8 г/см3

Fz=2 H l3=0,4 м g=10 м/с2





















^ Рассмотрим равновесие всего манипулятора



























Рассмотрим равновесие руки манипулятора























^ Рассмотрим равновесие без руки манипулятора























ДИНАМИКА
Дано:

l1=0,6 м m1=0,468 кг t=2c

l2=0,6 м m2=0,468 кг

l3=0,4 м m3=0,312 кг

g=10 м/с2 m=0,5 кг



n=2 число степеней свободы


- Уравнения Лагранжа 2 рода


Определим кинетическую энергию манипулятора



, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна




















Вычисляем частные производные







Вычисляем обыкновенные производные по времени






^ Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.



1)












2)





Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода











Скачать файл (212.5 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации