Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Контрольная работа - Промышленные роботы - файл n1.docx


Контрольная работа - Промышленные роботы
скачать (165.7 kb.)

Доступные файлы (2):

n1.docx162kb.10.11.2012 11:56скачать
n2.frw


n1.docx

Содержание:

ЗАДАНИЕ
Разработать схему манипулятора промышленного робота, обеспечивающего автоматическую транспортировку объектов (заготовок, деталей, сборочных единиц) из исходного положения (табл. 1) в требуемое положение (табл. 2). Обосновать выбор сочленений и приводов всех звеньев. Сравнить прямоугольную, цилиндрическую и сферическую системы координат.

№ варианта: 28
Таблица 1. Исходное положение объекта

Последняя цифра шифра













2

-1200

-300

600

0

90

90


Таблица 2. Требуемое положение объекта в позиции переработки машины-автомата

Предпоследняя цифра шифра













8

200

700

900

0

90

90



РЕШЕНИЕ
Разработаем схему манипулятора. Согласно заданию начертим в масштабе расположение детали-заготовки в проекции на ортогональной плоскости (рис. 2). Проанализируем изменение положения детали в пространстве (рис. 1). Согласно приведенным ниже схемам изменяются координаты тела: X, Y и Z. Углы положения оси детали по отношению к осям системы координат остаются неизменными:



По проекциям на ортогональные плоскости (рис. 3 и 4) найдем изменение координат положения тела:








Рис. 1. Расположение заготовки в исходном и конечном положениях относительно трехмерной системы координат


Рис. 2. Начальное и конечное положения заготовки в проекции на плоскости XY и YZ

Из анализа изменения положения детали видим, что необходимо три прямолинейных перемещения вдоль соответствующих осей Х, У и Z. Так как поворотов детали не предвидится схему кисти выбираем без вращательных движений. И соответственно величина изменения плеча будет равна нулю.

Система координат, в которой работает манипулятор – прямоугольная (декартова). Если сравнить выбранную нами прямоугольную систему координат с цилиндрической и сферической системой получим явное превосходство с последними. Об этом можно судить по рациональности схемы манипулятора, которая характеризуется минимальным числом степеней подвижности.

Число степеней подвижности проектируемого манипулятора будет равно 3. В итоге получим внешний вид нашего манипулятора (см. рис. 3).

Рассмотрим работу нашего манипулятора.

Выберем пневматический тип привода для схемы разрабатываемого манипулятора. Ограничения в движении будет осуществляться концевыми выключателями.


Рисунок 3. Внешний вид нашего манипулятора



Рисунок 4. Пневматическая схема привода.

Приведем схему манипулятора (см. рис. 5).



Рисунок 5. Схема манипулятора согласно ЕСКД.
Сжатый воздух через входной штуцер 1, запорный вентиль 2, влагоотделитель 3, регулятор давления 4, маслораспылитель 6 по магистралям поступает к соответствующим распределительным устройствам.

С помощью регулятора давления 4 производится настройка давления сжатого воздуха, поступающего к лентам привода.

Маслораспылитель 6 обеспечивает распыление в потоке сжатого воздуха масла, необходимого для смазки трущихся элементов исполнительных двигателей и распределителей. Контроль давления сжатого воздуха, поступающего к устройствам робота, выполняется визуально по манометру 5. Манометр установлен за регулятором давления.

Блок подготовки воздуха выполняется автономно и входит в комплект манипулятора.

Блок распределения сжатого воздуха включает в себя устройства, с помощью которых по заданной программе можно выполнять открытие или закрытие доступа сжатого воздуха в рабочие полости исполнительных двигателей. В роботе МП-9С используются распределители клапанного типа с электроуправлением, нормально закрытые. На каждое движение ИУ в роботе установлен автономный электроклапан. Для повышения надежности робота дополнительно установлен запасной электроклапан.

В качестве исполнительных двигателей в схеме робота используются цилиндры с прямолинейным движением поршня одно- или двустороннего действия. На каждую степень подвижности предусматривается исполнительный двигатель, конструкция которого обеспечивает заданные линейные перемещения, скорости и усилия. Захватное устройство также имеет двигатель.

Подача сжатого воздуха в рабочую полость цилиндра осуществляется через открытый электроклапан, при этом выход воздуха из нерабочей полости цилиндра в атмосферу выполняется через другой открытый электроклапан.

Регулировка скорости выходного звена двигателя в пневматических приводах осуществляется путем изменения расхода сжатого воздуха на входе или выходе двигателя. Конструктивно это выполняется в виде пневматического дросселя, где проходное сечение регулируется в зависимости от требуемой скорости. В данной схеме каждый электроклапан снабжен дросселем на выходе, регулируемым поворотом регулировочного винта. Последовательность и число движений ИУ робота определяется набором программы на пульте ЭЦПУ-6030.

Сигнал о завершении заданного движения поступает с электромагнитных контактов (КЭМ). Срабатывание контактов происходит при приближении к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях пневматического двигателя.

Торможение двигателя ИУ при подходе к конечному положению осуществляется гидравлическими демпферами – при выдвижении и повороте, при подъеме или опускании – за счет дросселирования сжатого воздуха на входе и выходе из цилиндра.

Вывод: разработанный нами манипулятор отвечает всем требованиям поставленной задачи.
Библиографический список

Основной:
Юревич, Е. И. Основы робототехники: учеб. пособие для вузов/ Е. Ю. Юревич. – 2-е изд. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005;

Козырев, Ю.Г. Программно-управляемые системы автоматизированной сборки: учеб. пособие для вузов/ Ю. Г. Козырев. – М.: Академия, 2008;

Робототехника и гибкие автоматизированные производства: в. 9 кн.: учеб. пособие для втузов /под ред. И.М. Макарова. – М.: Высш. шк., 1986.
Дополнительный:
Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн.: учеб. пособие для втузов /под ред. И.М. Макарова. – М.: Высш. шк., 1986;

Шахинпур, М. Курс робототехники: пер. с англ / М. Шахинпур. – М.: Мир, 1990.

Основы робототехники/ Н.В. Василенко [и др.]; под ред. К.Д. Никитина. – Томск.: МГП Раско, 1993

Промышленная робототехника/ А. В. Бабич [и др.]; – М.: Машиностроение, 1982.

Тимофеев, А. В. Адаптивные робототехнические комплексы/ А. В.Тимофеев. – Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1988.
Ресурсы Internet
http://tmm-umk.bmstu.ru/lectures/lect_20.htm

http://www.alfarobot.ru/

http://www.robotforum.ru/

http://roboclub.ru

http://www.myrobot.ru/




Скачать файл (165.7 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации