Logo GenDocs.ru

Поиск по сайту:  

Загрузка...

Лабораторная работа - Изучение промышленного робота МП 11 - файл Отчет.doc


Лабораторная работа - Изучение промышленного робота МП 11
скачать (449.1 kb.)

Доступные файлы (2):

Отчет.doc546kb.04.04.2011 12:59скачать
Отчет.docx242kb.08.04.2010 13:51скачать

Отчет.doc

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение высшего

профессионального образования

«Ярославский государственный технический университет»

Кафедра «Кибернетики»

Отчет защищен

с оценкой________

доцент к.т.н В.Е.Тюленев

дата_____________


ИЗУЧЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА МП 11


Отчет о лабораторной работе №1

по курсу “Робототехника и ГАП”

ЯГТУ 220301.65-001 ЛР


Работу выполнили группы МА-44

П.Е. Шаталовым________

Д. А.Казаковым_________

дата_____________


2010
^

Лабораторная работа №1

Изучение промышленного робота МП-11


Цель работы: Познакомиться с назначением, устройством, техническими характеристиками и принципом работы робота МП-11.
^

Общие сведения о роботах


Промышленный робот – это автоматически действующая машина для выполнения операции по перемещению различных объектов с целью автоматизации производственных процессов, отличающаяся возможностью и быстротой перехода на новые операции.

Промышленный робот конструктивно состоит из следующих основных частей:

  1. Исполнительной – в виде манипулятора-руки и устройства передвижения для подвижного робота.

  2. Управляющей – в виде управляющего устройства робота.

Манипуляторы и устройства передвижения представляет собой исполнительные органы робота и, соответственно, являются объектом управления для управляющего устройства. Устройства передвижения робота могут быть основаны на любом известном способе передвижения, начиная от качении и заканчивая шагами. В состав устройства управления конструктивно входят: пульт управления, запоминающее устройство, вычислительное устройство н блок управления приводами манипулятора и устройства передвижения. Устройство управления может быть выполнено в виде отдельного самостоятельного устройства или встроено в корпус робота.

В самом общей виде робот можно определить как универсальный автомат для выполнения различных действий. При создания первых роботов, а вплоть до настоящего времени образцом служит человеческая способность выполнения физической работы.. Робот, можно также определить как совокупность механических рук-манипуляторов, управляющего устройства, устройства преобразования, обработки и хранения информации и чувствительных устройств.

Робот – хороший пример, когда сумма ранее известных частей (манипулятора, ЭВМ) дает новое качество - принципиально новый тип технического устройства, обдающий искусственным интеллектом – способностью воспринимать окружающую среду и активно воздействовать на нее, изменяя в соответствие с определенными целями и самосовершенствуясь в ходе этого процесса.

Краткое описание робота МП-11

Робот МП-11 предназначен для выполнения операций транспортировки и ориентирование деталей при автоматизации технологических процессов сборки, штамповки и т. п., при одновременной выдаче на технологическое оборудование команд управление, прием я логическую обработку ответных сигналов.

Технические данные

  1. Номинальная полезная грузоподъемность, 1 кг.

  2. Максимальная величина горизонтального перемещения, 200 мм.

  3. Максимальный угол поворота в горизонтальной плоскости. 120 град.

  4. Максимальная величина вертикального перемещения (подъема) рук. 65 мм.

  5. Максимальная величина сдвига схвата, 25 мм.

  6. Максимальный угол поворота схвата вокруг продольный оси, 180 град.

  7. Точность позиционирования по степеням подвижности, 0,05 мм.

  8. Время выдвижения (втягивания) рук при максимальной величине перемещения, 0,8 с.

  9. Время поворота рук в горизонтальной плоскости при максимальном угле поворота, 0,5 с.

  10. Время подъема (опускания) рук при максимальной величине перемещения, 0,8 с.

  11. Время сдвига схвата при максимальной величине сдвига, 0,35 с.

  12. Время сжатия (разжатия) схвата, 0,35 с.

  13. Время ротации схвата при максимальном угле ротации, 0,4 с.

  14. Максимальный угол между руками , 100 град.

  15. Минимальный угол между руками , 20 град.

  16. Габаритные размеры:

    1. Длина, 990 мм.

    2. Ширина, 990 мм.

    3. Высота 440 мм



Рисунок 1 – Кинематическая схема промышленного робота МП-11



Рисунок 2 – Пневматическая схема выдвижения (задвижения) рук промышленного робота МП-11


^ УР – Узел Распределения:

ДР1, ДР2 – дроссель;

К1, К2 – пневмораспределитель;

МР1 – маслораспределитель;

МН1 – манометр;

УПВ – Узел Подготовки воздуха:

КР1 – пневмоклапан;

ВД1 – фильтр-влагоотделитель;

ВН1 – запорный вентиль;

Краткое описание системы циклового управления промышленного робота МП-11

В качестве системы циклового управления робота МП-11 использовано устройство ЭЦПУ – 6030, которое предназначено для управления манипуляторами с позиционированием по упорам и соответствующим технологическим оборудованием. Конструкция устройства выполнена в виде настольного пульта.

Техническая характеристика устройства ЭЦПУ – 6030

Тип системы управления - цикловая

Число управляемых звеньев манипулятора - до 6

Число звеньев, управляемых по путевому принципу - 4

Число звеньев, управляемых по путевому

и по временным признакам - 2

Число точек останова на управляемом звене - 2

Число технологических команд - 6

Число блокировок - до 4

Число программируемых выдержек времени - 1

Диапазон регулирования программированной

выдержки времени, с - 0…7

Число кадров программы - до 30

Число выходов управления звеном

манипулятора - 2

Устройство обеспечивает цифровую индикацию

номера кадра программы

Элементная база – интегральные микросхемы серии К – 155 в сочетании с дискретными элементами


На рисунке 2 показан основной функциональный состав устройства ЭЦПУ – 6030 и характерные связи между узлами и блоками. Оно построено по принципу синхронного программного автомата с жестким циклом управления и состоит из следующих основных узлов и блоков:

-блок управления, предназначенный для обработки информации

по заданной программе и выдачи управляющих воздействий на манипулятор и технологическое оборудование;

-пульт управления, обеспечивающий задание режимов работы

устройства, выполнение операций включения – выключения питания,

запуска в работу, а также ручное управление звеньями манипулятора;

-программоноситель, предназначенный для набора и хранения

требуемой программы работы робота;



Рисунок 3 Структурная схема устройства ЭЦПУ – 6030

-блок усилителей обеспечивающий выдачу управляющих команд

на распределители манипулятора и технологическое оборудование;

-блок питания, обеспечивающий питание электронного оборудования, датчиков манипулятора и технологического оборудования.


^ Блок управления формирует команды управления исполнительными органами манипулятора и технологическим оборудованием на основании информации, поступающей с программоносителя, сигналов от датчиков положения звеньев манипулятора и состояния управляющих органов на пульте управления.

^ Пульт управления предназначен для оперативного управления устройством и отображения состояния робота.

С пульта управления можно задать один из следующих режимов

работы устройства: ^ РУЧНОЙ, КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ.

В режиме РУЧНОЙ команды подаются с пульта управления и поступают на блок усилителей и далее на манипулятор для управления его подвижными органами. Контроль положения исполнительных органов манипулятора осуществляется с помощью табло индикации состояния звеньев манипулятора.

В режиме КОМАНДА устройство обеспечивает отработку одного кадра программы, набранной на програмоносителе. После отработки команд, заданных в кадре, происходит остановка устройства.

В режиме ^ ЦИКЛ устройство обеспечивает однократную отработку всех кадров программы.

В режиме АВТОМАТ устройство обеспечивает многократную отработку рабочего цикла робота.

При нажатии кнопки режим РУЧНОЙ на звено манипулятора выдается команда, мнемонического изображения которой нанесено на табло над кнопкой, табло при этом загорается.

Кнопка ^ ПУСК функционирует только в режиме АВТОМАТ, ЦИКЛ и КОМАНДА. При нажатии на эту кнопку устройство начинает работать по программе: одновременно загорается табло РАБОТА.

Кнопка ^ СТОП служит для останова работающего по программе устройства. При нажатии на эту кнопку табло РАБОТА гаснет (питание устройства не выключается).

Кнопка ^ СБРОС СЧК (счетчика кадров) используется для предварительной установки счетчика кадров в начальное состояние.

Кнопка +1СЧК используется для изменения состояния СЧК.

Кнопка СЕТЬ предназначена для включения питания.

При работе робота по программе на табло индикации высвечивается текущий номер исполняемого кадра.

В верхней части устройства расположена красная кнопка аварийного выключения устройства.

Программоноситель, на котором набирается программа, выполнен в виде двух наборных полей из многопозиционных переключателей по 30 шт. в каждом поле (число шагов программы) и размещен в верхней части устройства в специальной нише, закрываемой крышкой. Каждый кадр программы может содержать одну или две команды, набираемых на верхнем и нижнем полях программоносителя.

Программа составляется по циклограмме робота, которая разбивается по шагам. Максимальное число шагов рабочего цикла (а, соответственно, и программы) – 30.

Система команд устройства ЭЦПУ – 6030 приведена в табл.1.1.

Наличие верхнего и нижнего полей программоносителя позволяет исполнять одну или две команды одновременно. Если в кадре или программирование соответствующая команда набирается на верхнем поле программоносителя, а на нижнем поле вместо знака (0) устанавливается цифра 0, то данный кадр состоит из одной команды. Кадр также состоит из одной команды, если на верхнем после вместо знака (0) устанавливается цифра 0.

Кадр совместной обработки формируется из двух команд, набираемых в одном шаге на верхнем и нижнем полях. Переход к следующему шагу происходит только после отработки команд управления звеньями манипулятора, набранных на программоносителе.

Технологическая команда – команда управления технологическим оборудованием (используется только в производственных целях). В кадре программы может быть набрана только одна технологическая команда.

Команда ^ ВЫДЕРЖКИ ВРЕМЕНИ служит для введения задержки

между шагами программы. В этом случае в коде команды вместо знака (0) набирается цифра 0. С помощи команды ВЫДЕРЖКА ВРЕМЕНИ может быть реализован и режим совместной отработки команд, в котором одна команда начинает отрабатываться спустя заданное время (в зависимости от того, сколько раз был набран код 09) после начала другой.

Команда ПРОПУСК служит для организации пропуска одного

кадра программ при исполнении внешнего условия. В случае, если не приходит сигнал с датчика, установленного на внешнем оборудовании, устройство переходит к выполнению кадра, записанного на

(1+1) – м шага (на 1-м шаге –^ ПРОПУСК). Если внешнее условие выполняется, т.е. присутствует сигнал – 24В, то пропуск кадра на проходит.

Команда ПЕРЕХОД служит для организации условного перехо-

да места к фиксированному шагу с произвольного места программы. Условный переход выполняется при отсутствии на входе устройства -24В; если сигнал -24В присутствует то переход не выполняется и устройство переходит к исполнению шага, следующего за командой ПЕРЕХОД.

Команда ОСТАНОВ служит для останова устройства,

работающего по программе.

Команда ^ КОНЕЦ ПРОГРАММЫ служит для зацикливания

программы работы робота. При выполнении этой команды счетчик кадров сбрасывается в исходное нулевое состояние, после чего исполнение набранной программы повторяется.

В режиме ^ ЦИКЛ, КРОМЕ ТОГО, при выполнении команды

КОНЕЦ ПРОГРАММЫ производится останов устройства.


Таблица 1 – Коды команды

Номер команды

Название команды

Код кадра

Верхнее поле

Нижнее поле

1

Движение исполнительного

устройства вперед

1

0

2

Движение исполнительного

устройства назад

2

0

3

Повтор вправо


3

0

4

Повтор влево


4

0

5

Подъем вверх


0

1

6

Движение вниз


0

2

7

Захватное устройство

Закрыто

0

6

8

Захватное устройство

Открыто

0

5

9

Технологическая команда 1

9

1

10

То же,

9

2

11

То же,

9

3

12

То же,

9

4

13

То же,

9

5

14

То же,

9

6

15

Выдержка времени

0

9

16

Пропуск

9

7

17

Переход

9

8

18

Останов

9

9

19

Конец программы

0

0

Эксперимент

Рисунок 4 – циклограмма №2



Рисунок 5 – циклограмма №1

П – подъем рук;

О – опускание рук;

ПЛ – поворот влево;

ПП – поворот вправо;

ВР – выдвижение рук;

ЗР – задвижение рук;

СЛ – сдвиг схвата влево;

СП – сдвиг схвата вправо;

РЛ – ротация схвата влево;

РП – ротация схвата вправо;

С – сжатие схватов;

Р – расжатие схватов;

Таблица 2 – Программа по циклограмме №2

Шаг программы

Команда

Код программы

Верхнее поле

Нижнее поле

0

Сжатие схватов

0

5

1

Выдержка времени

0

9

2

Задвижение рук

2

0

3

Выдержка времени

0

9

4

Повтор вправо

3

0

5

Выдержка времени

0

9

6

Расжатие схватов

0

6

7

Выдержка времени

0

9

8

Поворот влево

4

0

9

Выдержка времени

0

9

10

Сжатие схватов

0

5

11

Выдержка времени

0

9

12

Выдвижение рук

1

0

13

Выдержка времени

0

9

14

Расжатие схватов

0

6

15

Конец программы

0

0



Таблица 3 – Программа по циклограмме №1

Шаг программы

Команда

Код программы

Верхнее поле

Нижнее поле

0

Сжатие схватов

0

5

1

Выдержка времени

0

9

2

Задвижение рук

2

0

3

Выдержка времени

0

9

4

Поворот вправо

3

0

5

Выдержка времени

0

9

6

Сдвиг схвата вправо

0

3

7

Выдержка времени

0

9

8

Подъем рук

0

1

9

Выдержка времени

0

9

10

Расжатие схватов

0

6

11

Выдержка времени

0

9

12

Ротация схвата вправо

5

0

13

Выдержка времени

0

9

14

Сдвиг схвата влево

0

4

15

Выдержка времени

0

9

16

Поворот влево

4

0

17

Выдержка времени

0

9

18

Выдвижение рук

1

0

19

Выдержка времени

0

9

20

Ротация схвата влево

6

0

21

Выдержка времени

0

9

22

Опускание рук

0

2



Скачать файл (449.1 kb.)

Поиск по сайту:  

© gendocs.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации